本文档记录了作者在疫情期间研究异步电机矢量控制系统的进展，详细探讨了dq坐标系下的电机方程、经典PI控制器、前馈解耦控制和复矢量控制器的工作原理。这些控制器在简化电机模型和解决耦合问题方面各有特点，为电机控制提供了理论基础。
2020年二月至三月，受疫情影响，居家隔离，受毕业以及找工作压力，居家而未敢忘科研，两个月成果如下，在此期间，参考大量文献和往上的代码，基本完善了开题时硕士毕业论文的电机控制系统概念，实现了基于概念的仿真模型。记此文档以备忘。
异步电机矢量控制系统中电流环控制器
至于什么时异步电机矢量控制系统，这里就不赘述了。可以参考陈伯时教授的《运动控制系统》，讲的很详细。涉及到许多概念，包括何为坐标变换，以及dq坐标系下异步电机方程，间接矢量控制之类。这些都是最最基础的东西，实际上在工业生产阶段，我后续所想的系统中的花里胡哨的算法并不一定会好用，只不过是在为了搞科研而搞科研罢了。但是矢量控制系统真是前人留给我们后来者的宝贵财富。咱只能争取继往圣之绝学……
dq坐标系下方程
将上述两方程联立，
在dq同步旋转坐标系下，d轴磁链为psi，q轴为0。带入上述方程
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