疫情期间科研记录(1)——异步电机矢量控制

2020年二月至三月,受疫情影响,居家隔离,受毕业以及找工作压力,居家而未敢忘科研,两个月成果如下,在此期间,参考大量文献和往上的代码,基本完善了开题时硕士毕业论文的电机控制系统概念,实现了基于概念的仿真模型。记此文档以备忘。

异步电机矢量控制系统中电流环控制器

至于什么时异步电机矢量控制系统,这里就不赘述了。可以参考陈伯时教授的《运动控制系统》,讲的很详细。涉及到许多概念,包括何为坐标变换,以及dq坐标系下异步电机方程,间接矢量控制之类。这些都是最最基础的东西,实际上在工业生产阶段,我后续所想的系统中的花里胡哨的算法并不一定会好用,只不过是在为了搞科研而搞科研罢了。但是矢量控制系统真是前人留给我们后来者的宝贵财富。咱只能争取继往圣之绝学……

dq坐标系下方程电压方程磁链方程

将上述两方程联立,

在dq同步旋转坐标系下,d轴磁链为psi,q轴为0。带入上述方程
简化后方程
这实际上就是我们常用的异步电机内部耦合模型了,如下图
异步电机内部耦合示意图
在稳态条件下,磁链幅值一般不变,因此磁链导数为0,且在稳态条件下id与psi之间存在直接关系: psi=id/Lm上式还能进一步化简为:
最终方程
历经短暂的推导过程,我们得到了电机稳态条件下的方程,这个方程是我们接下来要实现电流环控制器的根本所在。但是其实可以发现,我们的矢量控制,并没有把dq中间的耦合项完全去掉。为什么要有电流控制器,以及他的原理,在陈伯时书中有详细介绍
在这里插入图片描述
换言之,我们不同的电流环控制器,只不过是我们所等效的直流电动机模型不一致而已,考研的时候马克思主义哲学曾经说过,有主要矛盾和次要矛盾。那我如何认定电机的主要矛盾,就会产生不同类型的电流环控制器。

经典PI控制器

经典PI 控制器忽略上述方程的后半部分,在电流环中构建(Rs+oLs)的逆模型,实现零极点对消,在电机方程中忽略掉后半部分之后,整个电流环的开环传递函数为:
开环传递函数
可见,PI控制器是最为简单的一种控制器,简单直接,抓住了点击方程中的最主要矛盾,工业生产中也基本符合差不多就行的要求,但是太简单了,明显不符合我们写毕业论文的噱头。

前馈解耦控制

把化简方程中的后半部分考虑进去,用给定电流值进行计算电压补偿相。这是一种基于稳态的电压求解方式,在电机稳定的条件下PI 环基本不起作用,主要量是前馈补偿量。
在这里插入图片描述
这个控制器明显比前面的PI控制器要精确一些了,跟已经上班的师兄交流过,发现大家基本都用这个解耦方式,虽然这个理论上看起来也是高级一点的,但是也不是很复杂。

复矢量控制器

为了充分满足毕业论文噱头,看起来就高级这种操作。我们可以引入一个复矢量的概念。啥是复矢量呢,就是dq轴不是正交的两个轴嘛,我们引入高中数学中虚实轴的概念,把d轴当作1轴,把q轴当作j轴,这样我们可以在dq轴坐标系中表示任意一个参考电压矢量
复矢量
这个概念引入进来之后,发现整个基于稳态的电机系统又可以进一步简化了,ud,uq我都能合成一个量了。那我两方程就可以化简成一个方程了。换言之,双输入双输出系统,变成单输入单输出系统。
复矢量下电机方程
这个传递函数中的极点是一个复数极点,我们要消除这个所以控制器中需要加一项,控制器零点也要变成复数:
复矢量概念下的电流环控制器
把复矢量再化成dq轴的标量形式,把复矢量都用(ud+juq)替换掉乘开,实数就是d轴的,j就是q轴的。就可以搭建simulink仿真模型啦。是不是听起来就很perfect。起码高级一点。实际上关于复矢量,我们可以在动态条件下化简他的模型,就是一开始的方程,我们发现那个方程dq轴之间也是有对应关系的,只不过那个方程过于复杂了,好奇的小朋友自己推导一下就行了。那个方程会更精确一点。

总结

在矢量控制系统的电流环中,介绍了三种控制器方法,区别主要在与如何构建合理的异步电机模型,电机模型的简单程度直接影响了控制器的难易程度。这一部分具体我没做仿真验证,但是我做了PMSM的。在第二部分可以看见对比了就。

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