ISO 14229-1-2020：汽车行业统一诊断服务标准详解

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简介：《ISO 14229-1-2020.pdf》是国际标准化组织发布的关于汽车行业统一诊断服务（UDS）的标准文档，涵盖UDS通信协议，旨在实现车辆故障检测、维修和维护的标准化流程。该标准是ISO 14229系列的一部分，涉及诊断通信、故障代码读取、数据流监控、软件更新和执行器测试等核心功能。UDS的五层结构包括应用层、会话层、传输层、网络层和物理层，每层都定义了相关服务和技术参数。本标准广泛应用于汽车维修和诊断领域，是汽车工程师和诊断工具开发者的必备参考。

1. ISO 14229-1-2020标准文档概述

1.1 ISO 14229-1-2020标准的制定背景

ISO 14229-1-2020是国际标准化组织（ISO）制定的一个关键标准，专注于统一诊断服务（UDS），它为汽车制造商和供应商提供了一个共同的语言，以诊断和维护现代汽车的电子控制系统。随着汽车电子化程度的不断提高，车辆中的电子控制单元（ECU）数量增多，对诊断系统的标准化要求也日益增强。

1.2 标准的适用范围

该标准广泛适用于各种轻型、重型车辆以及商用车辆的电子控制系统的诊断过程，包括发动机、变速箱、刹车、悬挂系统等。它为全球汽车行业的车辆制造商、诊断工具开发商、维修站以及相关服务提供者提供了统一的技术指南。

1.3 在现代汽车电子领域的重要性

随着汽车技术的进步，车辆的智能化和网络化趋势日益明显，ISO 14229-1-2020成为了确保不同制造商生产的车辆间兼容性和互操作性的关键。该标准不仅有助于提升车辆的维修效率，而且也是实现车辆远程诊断、车辆数据通信及未来自动驾驶功能的基础技术框架。了解和应用这个标准，对保障现代汽车的电子控制系统的可靠性和安全性至关重要。

2. 汽车行业统一诊断服务（UDS）定义

2.1 UDS的历史与发展

2.1.1 UDS的起源与演变

统一诊断服务（UDS）是一个广泛应用于汽车行业中的标准协议，最初由ISO组织制定，其起源可以追溯到20世纪末期。当时的汽车电子系统日益复杂，制造商需要一种标准化的方法来诊断和修复在车辆中发现的电子问题。早期的诊断系统主要依赖于OBD-II标准，该标准最初是为了监控和维护车载电脑系统而设计的。

随着技术的进步，尤其是在汽车电子和软件领域，UDS逐渐成为主流。UDS通过引入一系列诊断服务，提高了车辆故障诊断的效率和准确性。UDS标准被设计为与车辆的电子控制单元（ECU）直接通信，允许技术人员读取故障码、清除故障、读取数据流和执行各种控制功能。

2.1.2 不同版本UDS标准的对比

UDS标准自推出以来，已经经历了多个版本的迭代。初始版本主要集中在提供标准化的诊断服务上，而后续版本则不断地扩展功能，增加了对新出现的车辆系统和诊断需求的支持。每个新版本都在原有的基础上进行改进，以满足现代车辆中不断发展的技术需求。

例如，较新的UDS版本可能包括对车载网络、数据加密、安全性特性的支持，以及对于先进的车辆控制功能的诊断服务。制造商和软件开发者需要紧密跟进UDS标准的更新，确保其产品和服务的兼容性和前沿性。

2.2 UDS的基本概念

2.2.1 UDS诊断服务的分类

UDS协议定义了多种诊断服务，这些服务可以分为几个主要类别，包括诊断管理、数据传输、ECU控制、安全访问和诊断会话控制。每种类别下的具体服务旨在满足特定的诊断和维护需求。

• 诊断管理 服务允许设备对ECU进行常规操作，比如读取故障码、清除故障码和读取ECU的软件版本。
• 数据传输 服务用于读取和写入数据，例如从某个传感器读取数据或更新控制模块内的数据。
• ECU控制 服务让技术人员可以控制ECU的操作，包括启动和关闭特定的ECU功能。
• 安全访问 服务在执行敏感操作（如软件更新或重置）前确保了足够的安全保护。
• 诊断会话控制 服务用来管理诊断会话的不同模式，以适应不同的诊断需求。

2.2.2 OBD-II与UDS的联系与区别

OBD-II与UDS虽然都用于车辆诊断，但它们之间存在明显的联系和区别。OBD-II是UDS的基础，为车辆提供了基本的诊断能力，而UDS则在此基础上提供更深层次的诊断服务和控制功能。

OBD-II接口常用于基本的故障诊断，如读取故障码，它通常通过标准的DLC（数据链路连接器）连接。UDS则可以通过OBD-II接口进一步深入到车辆的ECU中进行更复杂的诊断和控制。

2.2.3 UDS服务与ISO 15765的结合

UDS服务通常与ISO 15765标准一起使用，ISO 15765定义了在车辆网络中传输诊断消息的方法，这包括了数据封装和错误检测机制。它允许诊断信息在车辆的各种通信网络之间可靠地传输，确保了不同制造商生产的车辆都能接受到相同的诊断服务。

ISO 15765是UDS诊断服务的传输层协议，它确保了数据在物理层之上的有效传输。当诊断工具发出UDS请求时，ISO 15765负责将这些请求正确封装成数据帧，并通过适当的网络发送到目标ECU。在接收端，它也会处理响应帧，提取出原始的UDS数据，并将其返回给诊断工具。

graph LR
    A[UDS诊断工具] -->|ISO 15765封装| B(网络层)
    B -->|物理传输| C[车辆网络]
    C -->|物理传输| D[目标ECU]
    D -->|解析ISO 15765| E[ECU内UDS服务]
    E -->|执行诊断操作| F[结果]
    F -->|回传| E
    E -->|ISO 15765封装| C
    C -->|物理传输| B
    B -->|ISO 15765解析| A

通过这个流程图，我们可以看到ISO 15765和UDS之间的相互作用。UDS诊断工具通过ISO 15765协议与车辆网络通信，执行相应的诊断操作，并获取结果。

通过理解这些基础概念，汽车诊断和开发工程师可以更好地利用UDS标准进行车辆故障诊断、ECU编程和软件测试。下一章节将深入探讨UDS诊断协议的具体功能及其在车辆中的实现。

3. UDS通信协议功能及应用

3.1 UDS协议的诊断功能

3.1.1 诊断功能的详细分类和用途

UDS（统一诊断服务）协议定义了一系列诊断功能，让诊断工具能够与车辆内部的电子控制单元（ECU）进行通信，执行各种诊断任务。这些功能可以被细分为几个类别，每个类别服务于不同类型的车辆诊断需求。

1. 初始化功能 ：它们用于启动或停止ECU的诊断会话，设置会话的安全级别，或者清除ECU内的诊断信息。

graph LR
    A[诊断功能] --> B[初始化功能]
    B --> B1[启动诊断会话]
    B --> B2[停止诊断会话]
    B --> B3[设置会话安全级别]
    B --> B4[清除故障代码]

2. 安全访问功能 ：允许或禁止访问车辆安全相关功能，如车辆解锁、引擎启动等。

3. 诊断数据传输功能 ：该类别用于读取和写入ECU内部存储的数据，例如读取故障码（DTCs），读取ECU内部参数，写入数据到ECU等。

4. 控制ECU功能 ：此类功能可以启动或停止某些特定的ECU内部功能，如发动机管理系统的自检。

5. 调试功能 ：允许对ECU的特定功能进行测试和调试。

初始化和安全访问功能是诊断过程中不可或缺的初步步骤，而诊断数据传输功能、控制ECU功能和调试功能则是针对车辆问题诊断和ECU状态监控的核心。

3.1.2 各类诊断功能的参数解析

每一种诊断功能都会涉及到一定的参数，理解这些参数对于有效使用UDS协议至关重要。

以读取故障码（DTCs）为例，这项服务通常会涉及到两个参数：DTC状态标识和DTC代码本身。

{
    "service_id": 0x03,
    "DTC_status_identifier": 0x07,
    "DTC_code": "P0300"
}

• service_id 是指定了请求的服务类型，0x03 通常用于读取DTCs。
• DTC_status_identifier 是标识DTC状态的参数，0x07 表示请求活动和历史的DTCs。
• DTC_code 是特定的故障代码，如P0300表示随机/偶发性故障。

除了DTCs，其他服务，如写入数据到ECU，可能还会涉及到数据长度、数据起始地址、数据内容等参数。正确理解并使用这些参数是实现诊断功能的基础。

3.2 UDS协议在车辆中的实现

3.2.1 从ECU视角看UDS协议的实现

ECU作为车辆内部的关键部件，对于UDS协议的实现至关重要。ECU需要实现UDS协议规定的各个服务，以响应来自诊断工具的请求。

graph LR
    A[ECU 实现UDS协议] --> B[初始化ECU]
    A --> C[配置诊断通信参数]
    A --> D[实现安全访问机制]
    A --> E[实现数据传输]
    A --> F[控制ECU 功能]
    A --> G[实现调试模式]

初始化ECU主要是设置诊断会话模式，确保ECU处于一种可以接收诊断请求的状态。配置诊断通信参数包括设定通信速率和协议模式等，以确保诊断工具和ECU之间的通信效率和准确性。

实现安全访问机制保证了只有认证过的诊断工具才能访问安全敏感的数据和执行控制命令。数据传输功能需要ECU具备读写数据的能力，对车辆的诊断信息进行准确的读取和写入。控制ECU功能涉及对ECU内部功能的启动和停止，例如重置某些模块。最后，实现调试模式是用于开发阶段对ECU内部逻辑进行测试。

3.2.2 实际案例分析：某品牌车型UDS功能实现

以某知名汽车品牌为例，我们可以具体分析其车辆中UDS协议的具体实现。这个品牌车辆的ECUs已经集成了UDS协议的服务，并能够通过OBD-II接口进行通信。

| 操作步骤 | 说明 |
| --- | --- |
| 1. 连接诊断工具 | 将诊断工具连接至车辆OBD-II端口 |
| 2. 启动诊断会话 | 通过发送服务0x10 (启动诊断会话) |
| 3. 请求车辆信息 | 发送服务0x22 (读取数据流) |
| 4. 读取故障码 | 发送服务0x03 (读取故障码) |
| 5. 读取ECU版本 | 发送服务0x2E (读取数据) |
| 6. 写入配置数据 | 发送服务0x2E (写入数据) |
| 7. 结束诊断会话 | 发送服务0x11 (停止诊断会话) |

在这个案例中，诊断工具首先连接至车辆，然后启动诊断会话，通过一系列的服务请求，读取车辆信息、故障码、ECU版本，并可对ECU进行配置更新。完成操作后，诊断工具会发出结束诊断会话的命令，以确保ECU返回正常运行状态。

此案例展示了UDS协议在现代车辆中的实际应用，通过诊断工具与车辆ECU之间的通信，实现了车辆状态的监控、故障诊断和功能配置等操作。这一过程不仅需要对UDS协议有深刻理解，还需要相应的工具和技术支持，以确保操作的准确性和效率。

4. UDS五层协议结构介绍

4.1 UDS协议的物理层

4.1.1 常见的物理层标准和接口

在UDS（统一诊断服务）协议中，物理层是整个通信系统的基石。它定义了电信号的电气特性和物理连接的方式。常见的物理层标准包括ISO 9141、ISO 14230-4和SAE J2534等，它们分别适用于不同的诊断环境和车辆类型。

例如，ISO 9141标准被广泛应用于欧洲车系，它使用K线（常称作诊断线路）进行数据传输。而ISO 14230-4则更常用于亚洲车系，它定义了KWP（Keyword Protocol）2000通信，使用K线和L线（低速线）。SAE J2534则是一个美国标准，它支持多种协议，并被许多车辆制造商用于编程接口。

在接口方面，这些标准定义了如何连接诊断设备（通常是一个扫描工具或诊断接口）和车辆的ECU（电子控制单元）。这包括对线缆的种类、针脚分配、信号电压级别等的要求。

4.1.2 物理层与数据链路层的交互

物理层为数据链路层提供了基础，确保了数据可以在硬件之间稳定传输。这通常涉及到信号的调制、解调、传输速率等参数的协商和适配。物理层的作用可以类比于信件在邮局的分拣和派送，而数据链路层则类似于信件上的地址和邮编。

在UDS协议中，物理层和数据链路层的交互确保了数据包的正确构造和传输。例如，当ECU接收到一个数据包时，它会先通过物理层进行信号的识别和传输，然后在数据链路层进行帧同步、地址识别和错误检测等。

下面是一个简单的代码示例，展示如何在物理层进行数据包的接收和发送（注意，实际物理层的实现细节会更加复杂，并且依赖于具体的硬件和操作系统）。

// 示例代码：模拟物理层发送和接收数据包
void sendUDSPacket(uint8_t *packet, size_t size) {
    // 物理层发送函数，将数据包通过硬件发送出去
    // 这里只是示意，并非实际可运行代码
    for (int i = 0; i < size; i++) {
        // 发送每个字节的逻辑...
        transmitByte(packet[i]);
    }
}

uint8_t receiveUDSPacket(uint8_t *buffer, size_t maxSize) {
    // 物理层接收函数，从硬件读取数据包
    // 这里只是示意，并非实际可运行代码
    int index = 0;
    while (index < maxSize) {
        // 接收每个字节的逻辑...
        buffer[index++] = receiveByte();
    }
    return index; // 返回接收到的字节数
}

在物理层与数据链路层的交互中，数据链路层通常会依赖物理层提供的一些回调函数（如上文的 transmitByte 和 receiveByte ），以实现数据包的完整传输。实现时，需要确保物理层的稳定性和可靠性，以避免数据包的损坏或丢失。

4.2 UDS协议的数据链路层

4.2.1 数据链路层的结构和功能

数据链路层位于物理层之上，负责建立、管理和终止点到点、点到多点的数据链路。在UDS中，数据链路层通常采用ISO 15765-2标准，也称为CAN（Controller Area Network）通信。

数据链路层的主要功能包括：

• 帧封装与解析 ：数据包在发送前需要被封装成帧格式，并在接收端进行解析。
• 地址识别 ：确保数据包能正确地发送到目标地址。
• 错误检测与处理 ：对传输过程中可能发生的错误进行检测，并采取措施纠正或重传。
• 流量控制 ：控制发送速率，确保不会因数据流量过大导致接收端处理不过来。

在实际的汽车通信系统中，数据链路层使用特殊的协议如CAN-FD（Flexible Data-rate），它允许在相同CAN总线网络上使用不同的数据速率，从而提高数据传输效率。

4.2.2 ISO 15765-4与UDS数据链路层的关联

ISO 15765-4是UDS协议在数据链路层的实现标准，它定义了在CAN网络上的诊断通信规则。该标准中定义了两种传输协议：

• 单帧传输 ：适用于小型数据包，当数据长度不超过8字节时使用。
• 多帧传输 ：适用于大型数据包，允许将数据分割成多个帧进行传输，从而提高了数据传输的灵活性和可靠性。

使用多帧传输时，需要对帧进行编号，并在接收端进行重新组合以还原原始数据。下面是一个简化的示例，展示多帧数据是如何被分割和封装的。

sequenceDiagram
    participant ECU
    participant Scanner

    ECU->>Scanner: First Frame (Single Frame)
    Note over ECU,Scanner: Data length <= 8 bytes

    ECU->>Scanner: Second Frame (First Data Frame)
    Scanner->>ECU: Acknowledge for Second Frame
    Note over ECU,Scanner: First of potentially many frames

    ECU->>Scanner: Third Frame (Continuation Frame)
    Scanner->>ECU: Acknowledge for Third Frame
    Note over ECU,Scanner: ... continued

    ECU->>Scanner: Last Frame (Last Data Frame)
    Scanner->>ECU: Acknowledge for Last Frame
    Note over ECU,Scanner: End of data

在上面的mermaid流程图中，描述了多帧传输的基本过程。从ECU发送的单帧数据到数据帧的发送和确认，以及最后一帧的结束标记。

4.3 UDS协议的网络层

4.3.1 网络层的设计原则和实现机制

网络层在协议栈中扮演着至关重要的角色，它负责整个网络中的数据传输。对于UDS而言，网络层的主要任务是确保数据包可以在不同的网络节点之间正确无误地传输，特别是当车辆中存在多个ECU时。

网络层的设计原则包括：

• 寻址 ：确保数据包能够准确地送达特定的ECU。
• 路由选择 ：在多个网络路径中选择最佳路径进行数据传输。
• 拥塞控制 ：避免因过多的数据包同时传输导致的网络拥塞。
• 网络分割和隔离 ：如果网络出现问题，网络层可以将问题区域隔离开来，防止故障蔓延到整个系统。

实现机制方面，网络层需要处理网络消息的分段和重组，以及网络地址的映射和转换。在UDS协议中，由于车辆通信系统的复杂性，网络层可能需要根据车辆制造商的设计，实现特定的路由和地址解析策略。

4.3.2 网络层在多ECU通信中的角色

在现代汽车中，多个ECU协同工作，每个ECU都可能需要与其它ECU进行通信。网络层在处理这些通信过程中起到了核心作用。

网络层可以处理以下类型的通信：

• 点对点通信 ：一个ECU发送数据到另一个特定的ECU。
• 广播通信 ：数据包被发送到所有ECU，通常用于紧急信息或系统级状态更新。
• 多播通信 ：数据包被发送给多个特定的ECU，这在处理特定子系统的消息时非常有用。

网络层通过定义特定的地址和寻址规则，为每个ECU提供了唯一的网络标识符，使数据能够准确无误地送达。同时，网络层还负责对不同类型的网络流量进行优化，以确保网络效率和响应时间。

4.4 UDS协议的传输层与会话层

4.4.1 传输层的设计及其在诊断通信中的作用

传输层为应用层提供端到端的数据传输服务，确保数据可靠地从源传输到目的地。在UDS协议中，传输层通过确保数据的完整性和顺序，为诊断服务提供支持。

传输层的主要功能包括：

• 数据分段 ：将大块数据分割成较小的单元，以便于在网络中传输。
• 流量控制 ：调节发送速率，防止发送端发送数据过快导致接收端处理不过来。
• 拥塞控制 ：管理网络中数据流量，以避免网络过载。
• 错误检测和纠正 ：检测传输错误，并在必要时进行重传。

在实际的汽车诊断通信中，传输层通过建立连接、管理连接、以及断开连接等操作，为上层应用层提供稳定的通信通道。当诊断工具与车辆ECU进行通信时，传输层确保了数据包的顺序、完整性和可靠性。

4.4.2 会话层的建立和管理过程解析

会话层位于传输层之上，它负责建立、管理和终止会话。在UDS协议中，会话层管理了诊断会话的生命周期，包括会话的建立、安全验证、数据交换，以及会话的终止等。

会话层的主要功能包括：

• 会话类型管理 ：定义不同类型的诊断会话，如安全会话、默认会话、编程会话等。
• 安全和认证 ：管理会话的认证过程，确保诊断通信的安全性。
• 服务控制 ：控制会话中的诊断服务请求和响应。
• 会话终止 ：在会话完成后，负责安全地断开会话。

会话层使得诊断过程更加有序和安全。在会话建立时，会进行安全级别的协商，确保只有授权的诊断工具能够访问特定的服务。同时，会话层还负责处理诊断会话中的异常情况，确保会话不会因为意外错误而意外中断。

sequenceDiagram
    participant DiagTool
    participant ECU

    Note over DiagTool,ECU: Establishing a session
    DiagTool->>ECU: Request Session Start
    ECU->>DiagTool: Acknowledge Session Start
    Note over DiagTool,ECU: Security and Authentication
    DiagTool->>ECU: Security Access
    ECU->>DiagTool: Authentication Response
    Note over DiagTool,ECU: Service Control
    DiagTool->>ECU: Diagnostic Service Request
    ECU->>DiagTool: Diagnostic Service Response
    Note over DiagTool,ECU: Session Termination
    DiagTool->>ECU: Request Session End
    ECU->>DiagTool: Acknowledge Session End

在上述流程图中，描述了一个诊断会话从建立到终止的整个过程，包括了安全验证和诊断服务请求与响应。

结语

本章节对UDS五层协议结构做了深入的介绍。从物理层的标准和接口，到数据链路层的帧封装和错误处理，再到网络层的设计原则和实现机制，以及传输层和会话层在确保诊断通信质量与安全方面的作用，每一个细节都被详尽地探讨。通过上述内容的学习，读者可以对UDS协议的运行机制有了更为全面和深入的理解，为后续的深入探讨和应用打下坚实的基础。

5. UDS标准在汽车行业的实际应用

5.1 UDS标准在车辆开发过程中的应用

5.1.1 UDS在ECU软件开发中的重要性

在现代汽车电子控制单元（ECU）的软件开发中，统一诊断服务（UDS）标准扮演了至关重要的角色。UDS提供了标准化的诊断接口和诊断流程，确保了不同车辆系统在开发过程中的互操作性和可测试性。借助UDS，开发者能够对ECU进行远程诊断和故障修复，大大缩短了开发周期并降低了维护成本。

5.1.2 软件测试与验证中的UDS应用实例

在软件测试与验证阶段，UDS被广泛应用于ECU的诊断接口测试中。通过UDS提供的诊断服务，测试工程师能够模拟故障条件、读取诊断日志、清除故障码等。例如，使用UDS的强制功能，测试人员可以模拟传感器失效的情况，观察ECU是否能正确地诊断故障并采取相应的备份操作。

以下是一个UDS诊断服务的代码示例，用于读取数据流（诊断服务0x22）：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

/* 假设函数udi_sendReceive用于发送UDI请求并接收响应 */
int udi_sendReceive(unsigned char *request, unsigned char *response, size_t size);

/* 读取数据流请求构造函数 */
unsigned char readDataRequest[10] = {0x22, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};

/* 用于存储响应的缓冲区 */
unsigned char readDataResponse[10];

/* 构造请求并发送，然后接收响应 */
if (udi_sendReceive(readDataRequest, readDataResponse, sizeof(readDataResponse)) == 0) {
    /* 读取特定数据流 */
    unsigned int dataStreamValue = (readDataResponse[4] << 8) + readDataResponse[3];
    printf("Data Stream Value: 0x%X\n", dataStreamValue);
} else {
    printf("UDS Request Failed!\n");
}

上述代码展示了如何通过UDS标准发送一个读取特定数据流的请求，并从响应中提取数据流值。

5.2 UDS标准在车辆维修与诊断中的应用

5.2.1 现代车辆维修过程中UDS的应用

UDS标准在车辆维修与诊断过程中发挥着重要作用。通过UDS诊断工具，维修人员可以访问车辆内部的ECU，进行故障码的读取和清除、实时数据监控、活动测试执行等操作。例如，当车辆出现启动困难的问题时，维修技师可以使用UDS诊断接口读取发动机控制单元（ECU）中的故障码，快速定位问题所在。

5.2.2 常见故障诊断案例分析

考虑一个典型的故障诊断案例：车辆突然加速性能下降。技师使用UDS诊断工具，首先执行故障码读取服务（0x03），发现存在多个故障码，其中一个是关于节气门位置传感器的信号问题。通过进一步诊断，技师发现是由于节气门位置传感器脏污导致信号异常。技师清洁了传感器，并通过UDS服务清除故障码，最终解决了加速性能下降的问题。

5.3 UDS标准的未来发展趋势与挑战

5.3.1 电动汽车与UDS标准的融合

随着电动汽车(EVs)的快速发展，UDS标准也面临着与之融合的挑战。电动汽车的电池管理系统(BMS)、充电系统、电动驱动系统的诊断需求与传统内燃机车辆大不相同，因此需要扩展UDS服务以适应这些新的诊断场景。

5.3.2 面向智能化、网联化车辆的UDS标准演进

智能化和网联化是汽车技术发展的另一大趋势。UDS标准需要进一步演进，以支持车辆间通信(V2V)、车与基础设施通信(V2I)以及远程诊断和更新功能。为了实现这些功能，UDS需要与相关通信协议和网络安全标准相结合，提供更加可靠和高效的诊断服务。

在本章中，我们探讨了UDS标准在汽车行业开发、维修和诊断中的实际应用，同时也前瞻性地分析了该标准面临的发展趋势和挑战。随着汽车电子技术的不断进步，UDS标准将不断更新和完善，以适应新一代汽车的需要。

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