pixhawk 遥控器 sbus驱动代码解析

一、代码信息    

代码版本    pixhawk官方源码1.5.5版本                  代码路径    Firmware-1.5.5\src\modules\px4iofirmware

下载地址：https://github.com/PX4/Firmware.git

二、驱动解析

首先px4io.c文件是pixhawk协处理器代码最开始运行的地方，也是最重要的一个文件。在该文件中有两个与遥控器数据处理相关的函数，分别为  controls_init（）  与  controls_tick ()。

controls_init（）函数负责遥控器的数据接收串口的初始化，以及一些初始参数的配置。

其主要函数为     _sbus_fd = sbus_init("/dev/ttyS2", false);       从 stm32_serial.c 文件中可知  /dev/ttyS2 对应的串口为  usart3

然后就是在sbus_init()函数中对串口的配置，具体的配置为

串口波特率为100000，数据位为8位，2个停止位，偶校验。至此串口的初始化完成

int
sbus_config(int sbus_fd, bool singlewire)
{
	int ret = -1;

	if (sbus_fd >= 0) {
		struct termios t;

		/* 100000bps, even parity, two stop bits */
                /*100000波特率，数据位为8位，2个停止位，偶校验*/
		tcgetattr(sbus_fd, &t);
		cfsetspeed(&t, 100000);
		t.c_cflag |= (CSTOPB | PARENB);
		tcsetattr(sbus_fd, TCSANOW, &t);

		if (singlewire) {
			/* only defined in configs capable of IOCTL */
#ifdef TIOCSSINGLEWIRE
			ioctl(sbus_fd, TIOCSSINGLEWIRE, SER_SINGLEWIRE_ENABLED);
#endif
		}

		/* initialise the decoder */
		partial_frame_count = 0;
		last_rx_time = hrt_absolute_time();
		last_frame_time = last_rx_time;
		sbus_frame_drops = 0;

		ret = 0;
	}

	return ret;
}

 

controls_tick() 函数的主要功能为对串口数据的获取，解析，归一化处理。

controls_tick()函数中的关键代码为

   bool sbus_updated = sbus_input(_sbus_fd, r_raw_rc_values, &r_raw_rc_count, &sbus_failsafe, &sbus_frame_drop,
                       PX4IO_RC_INPUT_CHANNELS);

bool
sbus_input(int sbus_fd, uint16_t *values, uint16_t *num_values, bool *sbus_failsafe, bool *sbus_frame_drop,
	   uint16_t max_channels)
{
	int		ret = 1;
	hrt_abstime	now;

	now = hrt_absolute_time();

	/*
	 * Fetch bytes, but no more than we would need to complete
	 * a complete frame.
	 */
	uint8_t buf[SBUS_FRAME_SIZE * 2];
	bool sbus_decoded = false;
        /*从串口读数据，并保存至buf中，读的长度为25*/
	ret = read(sbus_fd, &buf[0], SBUS_FRAME_SIZE);

	/* if the read failed for any reason, just give up here */
	if (ret < 1) {
		return false;
	}

	/*
	 * Try to decode something with what we got
	 */
        /*获得数据后对数据进行解帧处理*/
	if (sbus_parse(now, &buf[0], ret, values, num_values, sbus_failsafe,
		       sbus_frame_drop, &sbus_frame_drops, max_channels)) {

		sbus_decoded = true;
	}

	return sbus_decoded;
}

sbus的协议与解帧，可见     参考文章      pixhawk官方的解帧代码是在  sbus_parse（）函数中调用  sbus_decode（）函数来实现的。具体解帧这里就不详细讲解了，就是对16进制字节的处理而已，至此sbus数据的解析完成，得到遥控器的初始数据。

从sbus_input（）函数出来后就得到了遥控器的初始数据，接下来就是根据各种参数对遥控器的数据进行  限幅，归一化，重映射，翻转等操作，最后将数据传递给主处理器。

遥控器数据在pixhawk代码中的传输具体流程图可见我的另一篇文章

https://blog.csdn.net/weixin_42487702/article/details/82862228

 

三、感想

至此sbus的驱动代码解析至此结束，由于本人才疏学浅且本文大部分内容均为博主自己对代码的理解，有错误之处还请大家海涵并联系博主，博主将对代码进行进一步更正，谢谢！