无人机控制

控制策略和控制律两个概念

控制律指的是PID这一套，达到控制目标所使用的算法。

控制策略指的是飞机的控制思路或者说控制步骤，或者说是控制目标的排列组合。

由于固定翼比较复杂，每个舵可以产生多个不同的力矩，例如副翼即能产生滚转力矩，也能产生偏航力矩，也能产生升力，为了方便控制，我们进行简化，所以下图就是按照最常规最简单的固定翼来进行控制的。

固定翼控制

固定翼分为横向，纵向，偏航，发动机，4个控制目标 

控制目标	对应的衍生控制目标	备注
副翼（aileron）	roll、侧偏距DY、对应侧向速度VY，yaw(副翼可以控制偏航)	横向控制
升降舵(elevator)	pitch、高度alt、对应垂向速度VZ	纵向控制
方向舵(rudder)	yaw	航向控制
油门(throttle)	空速	发动机控制

旋翼控制

控制目标	对应的衍生控制目标	备注
滚转力矩	roll、roll_rate、VY、DY
俯仰力矩	pitch、pitch_rate、VX、DX
偏航力矩	yaw、yaw_rate
升力	Alt、VZ、throttle

旋翼机的4个控制目标和旋翼电机分配矩阵相乘就得出了最终的每个电机油门量（0-1）