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无人机
文章平均质量分 67
weixin_42487702
这个作者很懒,什么都没留下…
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无人机控制
控制策略和控制律两个概念控制律指的是PID这一套,达到控制目标所使用的算法。控制策略指的是飞机的控制思路或者说控制步骤,或者说是控制目标的排列组合。由于固定翼比较复杂,每个舵可以产生多个不同的力矩,例如副翼即能产生滚转力矩,也能产生偏航力矩,也能产生升力,为了方便控制,我们进行简化,所以下图就是按照最常规最简单的固定翼来进行控制的。固定翼控制固定翼分为横向,纵向,偏航,发动机,4个控制目标控制目标 对应的衍生控制目标 备注 副翼(aileron) roll.原创 2021-11-02 18:09:43 · 493 阅读 · 0 评论 -
pixhawk 源码分析-SPI驱动-MS5611
最近学习了一下SPI的驱动软件,在此将其进行总结。本文使用的代码为pixhawk 1.5.5版本的源码源码下载地址第一步函数入口:老规矩,所有px4的代码的函数入口都是在启动脚本中,启动脚本地址为Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d 目录下 rc.sensors 软件中默认启动不需要做任何修改 if (!strcmp(verb, "start")) { ms5611::start(busid, device_type ==...原创 2021-09-13 12:22:04 · 752 阅读 · 0 评论 -
卫星导航算法 --geo 库函数的学习
博主自己在看px4源码时,发现geo的好多库函数挺有意思的,于是将其进行总结学习。库函数:1、int map_projection_global_reproject(float x, float y, double *lat, double *lon);函数功能:将local position 坐标系下的位移投影为global position 下的经纬度输入参数:位移X,位移Y(相对于无人机)输出参数:纬度(lat),经度(lon)2、int map_projection_glob原创 2021-02-19 17:06:50 · 1476 阅读 · 0 评论 -
旋翼机控制系统方案学习及总结
最近博主一直在学习旋翼机的控制系统方面的东西,于是现在将其进行总结。首先是旋翼机的布局旋翼布局的选择主要也分为x和+两种布局。+布局是起初最先发展的布局,而x布局因其独特的优势称为目前最为普遍的布局。+布局的优点:控制简单,俯仰和横滚运动仅需改变一对电机的转速+布局的缺点:航拍是前面的螺旋桨容易进入航拍视线x布局的优点:响应速度快,同等情况下,所需改变的电机速度小螺旋桨不易进去航拍视线x布局的缺点:俯仰和横滚运动都要改变全部的电机,如果电机...原创 2020-11-22 17:52:02 · 644 阅读 · 0 评论