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pixhawk
文章平均质量分 77
weixin_42487702
这个作者很懒,什么都没留下…
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pixhawk 源码分析-SPI驱动-MS5611
最近学习了一下SPI的驱动软件,在此将其进行总结。本文使用的代码为pixhawk 1.5.5版本的源码源码下载地址第一步函数入口:老规矩,所有px4的代码的函数入口都是在启动脚本中,启动脚本地址为Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d 目录下 rc.sensors 软件中默认启动不需要做任何修改 if (!strcmp(verb, "start")) { ms5611::start(busid, device_type ==...原创 2021-09-13 12:22:04 · 752 阅读 · 0 评论 -
卫星导航算法 --geo 库函数的学习
博主自己在看px4源码时,发现geo的好多库函数挺有意思的,于是将其进行总结学习。库函数:1、int map_projection_global_reproject(float x, float y, double *lat, double *lon);函数功能:将local position 坐标系下的位移投影为global position 下的经纬度输入参数:位移X,位移Y(相对于无人机)输出参数:纬度(lat),经度(lon)2、int map_projection_glob原创 2021-02-19 17:06:50 · 1476 阅读 · 0 评论 -
旋翼机控制系统方案学习及总结
最近博主一直在学习旋翼机的控制系统方面的东西,于是现在将其进行总结。首先是旋翼机的布局旋翼布局的选择主要也分为x和+两种布局。+布局是起初最先发展的布局,而x布局因其独特的优势称为目前最为普遍的布局。+布局的优点:控制简单,俯仰和横滚运动仅需改变一对电机的转速+布局的缺点:航拍是前面的螺旋桨容易进入航拍视线x布局的优点:响应速度快,同等情况下,所需改变的电机速度小螺旋桨不易进去航拍视线x布局的缺点:俯仰和横滚运动都要改变全部的电机,如果电机...原创 2020-11-22 17:52:02 · 644 阅读 · 0 评论 -
pixhawk 遥控器 sbus驱动代码解析
一、代码信息 代码版本 pixhawk官方源码1.5.5版本 代码路径 Firmware-1.5.5\src\modules\px4iofirmware下载地址:原创 2020-04-09 16:42:57 · 1300 阅读 · 0 评论 -
pixhawk蜂鸣器声音文件修改
pixhawk是一项十分优秀的开源飞控项目,其中蜂鸣器在这个项目中起着提示飞控状态的作用,由于pixhawk蜂鸣器声音过于单调,于是博主便想改变一下pixhawk的一些提示声音。pixhawk蜂鸣器声音文件的位置 Firmware/src/drivers/stm32/tone_alarm/tone_alarm.cpp文件中{ // enable debug() calls //_de...原创 2018-09-21 16:03:54 · 1974 阅读 · 0 评论 -
pixhawk RC信号传输流程 代码版本pixhawk1.5.5
本篇主要介绍RC信号的传输流程。主要包括遥控器信号的接收,解码,发送至FMU,处理,发送至IO,映射至通道。本文以SBUS协议的遥控器为例,其他协议的RC信号除接收与解码步骤外其余均相同。遥控器信号接收与解码:遥控器信号接收的代码在Firmware\src\lib\rc目录下sbus.cpp其中的sbus_input函数中。sbus_input中调用了read(sbus_fd, &am...原创 2018-09-27 11:54:14 · 2144 阅读 · 2 评论