PID项目经验

项目场景：

电机型号：MD36N行星减速电机_AB两相光电编码器霍尔编码器

电机参数：

//光电编码器线数500，减速比27，减速器长度32.5mm，以1:27输出轴：27*500=13500线,
  四倍频  MD36NP27_24V,减速后转速325(30)rpm,额定转速230(20)rpm
//霍尔编码器线数13，减速比71

单片机型号：STM32F429IG，keil

程序最终功能：串级位置式PID反复调节电机，使得电机可以在一定范围内精准任意停靠在某个位置，比如电机控制目标在圆形轨道转动，就可以实现在固定角度的位置停靠，四等分，八等分等

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实现步骤

1、PID调节相关的定时器设置

PID计算定时器

编码器

电机PWM输出定时器

2、

@Override
	public void run() {
		bytes = mmInStream.read(buffer);
		mHandler.obtainMessage(READ_DATA, bytes, -1, buffer).sendToTarget();
	}

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问题分析及解决方案：

1、当使用串级位置式PID时，在其他子程序中加入已调试好的程序，PID控制电机突然不动，

关闭所有打开的c、h文件，再打开main.c重新编译下载

2、while循环与if语句对于电机PID调速的影响

电机位置环调速时，target_location在形式上必须是电机转一圈的倍数值，且不为零，其他值也不行，不能直接赋值。

else if也不能用，只能用if

if语句的判断条件不能是数组元素，必须是一个变量。

if语句在keil嵌入式中使用的必须条件就是，if语句必须列举全部的可能性，

3、FreeRTOS的软件定时器会影响软件定时器的定时时间，甚至导致失效

4、直流有刷减速电机位置环速度环位置式调速

a、位置环位置式的初始位置与每转一圈的位置都会被PID记录，因此对电机位置的管理尤为重要，且只能每次转固定脉冲的倍数，不能出现乘法，只能以+=形式赋值。

b、复位多次PID位置环的调试结果符合正弦曲线或PID超调经典曲线，即一次过位，一次正好，一次欠位，或者多次过位...

 5、PID位置环速度环串级调速

6、速度环调速时，电机以最大速度启动且无法调速

7、PID环境配置

上溢下溢计数方向

IN1与IN2双PWM调速时的电机使能方式FWD\REV

电机旋转方向

电机设置速度方向

计算PID的定时器周期太大，无法调速

速度上限还是下限处理，当PWM值越大，速度越小时，设置下限，且界值不对，无法调速

编码器频率

PWM上限

电机速度太高，每圈脉冲数太多导致PID调节失效

电机将FWD,REV同时使能，电机不转