点云平面提取_点云处理-平面分割与投影

PCL是一个比较经典的点云处理库，目前在工作中用到了一些。

这个库，是一个模块化比较不错的模板库，不过模块间的隔离不太好，还有boost/flann/vtk等头文件或者库文件依赖，使用起来很不友好。还有一个大问题，模板代码编译太慢了，实在难受。于是我重新封装了一套代码。建立了 KPointCloud , KPoint 类，用于屏蔽模板类型差异，重构整理代码。

用any支持任意类型 ,type类型字段避免多次cast操作

我讲述一下平面拟合分割算法，这是比较实用的算法。我一般用于求平面平均法向量，不过也可以进行简单物体分割。

比如桌面

原始点云

使用算法 分割出底面:

提取平面

然后进行 物体坐标系 转到 世界坐标系:

Z值对齐

然后再进行 二维投影，进行 图像处理分析:

这是地面的投影图片

类似的其他部件的分割投影:

桌面的分割和投影

支架的分割和投影

平面分割算法，确实强大，能够分割出明显特征的模型。

其实所有的代码不多，基本上都是 命令行式的代码组合：

代码流程

关于 PCL和OpenCV，我封装了新的 kCV/k3d 2个命名空间的代码，

其中的 平面拟合分割，我封装的API如下:

结构体+函数

由于 OpenCV/PCL编译太慢，所以，我都是用 代码封装模式，编译成 lib/dll之后，使用非常便捷。

物体和世界坐标系的转换矩阵

模型显示接口等

目前做了一些关于点云的算法应用，有机会我将代码整理一下，有需要的可以互相讨论讨论。