opencv双目标定原理_论文分享|基于双目结构光的高铁白车身三维测量技术研究...

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摘要

高铁白车身作为高铁上非常重要的大型曲面结构件，在腻子打磨后其表面质量的好坏直接影响到高铁运行时的风阻性能，需要通过测量其表面平整度来评判打磨质量。目前工厂采用人工检测的方法，测量效率极低、检测质量难以得到保证。基于面结构光的测量方法由于其高精度、高速度的测量特点，当前已成为一些大尺寸工件测量的研究热点，因此，本文研究基于双目结构光的方法对高铁白车身进行三维测量，以提高整体测量的速度与精度为目标，所做的主要工作及创新点为： 1. 分析了结构光编解码中基于PSP 的三种相位展开算法，给出了这三种方法的优缺点，并对其中两种方法进行了相应的标准球测量实验，得出了在综合稳定性和精度方面最好的相位展开法。 2. 提出了基于“极线斜率-相位查找容器”的快速匹配方法，该方法采用粗到精的匹配模式，首先通过粗匹配来获得像素级匹配点，然后在粗匹配点的邻域范围内进行插值查找获得亚像素级匹配点，这种方法具有匹配速度快和匹配精度高的特点。 3. 对于具有低重叠区域的两块点云拼接困难的问题，提出了基于多球面特征的点云粗拼接方法，它通过在被测物体前面放置三个半径大小不同的标准球，并基于此标准球的球面特征计算得到粗配准矩阵，实验证明该方法能将两块具有低重叠区域的点云较好的拼接在一起，有效解决了点云拼接困难的问题。 关键词：双目结构光；高铁白车身；三维测量；点云拼接

目录

1 绪论 1.1 课题来源 1.2 课题研究背景及意义 1.3 国内外研究现状 1.4 本文主要研究内容 2 测量系统设计与标定 2.1 测量需求分析 2.2 双目结构光硬件平台 2.3 相机标定 2.4 本章小结 3 双目结构光三维测量 3.1 编码结构光技术 3.2 立体匹配与三维计算 3.3 标准球测量实验 3.4 本章小结 4 多视角点云拼接 4.1 点云粗配准 4.2 基于多球面特征的点云粗配准 4.3 基于ICP 的点云精配准 4.4 本章小结 5