编码结构光三维视觉测量系统（二）

一、摘要

结构光三维视觉测量方法不需要直接接触被测物体，不会磨损被测物体表面，且具有速度快、精度高、实用性高等特点，是进行三维测量的最佳方法之一。而单目结构光视觉测量系统与双目相比，具有成本低、算法简单、测量视野大等优势。

问题：单目结构光三维视觉测量系统的测量精度与鲁棒性易受环境光线和测量背景影响，现有投影仪标定算法大多精度不高、鲁棒性较低。

选择硬件：投影仪+相机，选择彩色相机+小的可以存储图像的投影仪。

格雷码+四步相移的结构光编码方案。

标定：相机标定、投影仪标定、立体标定

本文设计的测量系统能够完成高精度的投影仪标定，能够适应复杂的测量环境、鲁棒性较高、测量结果可靠性较高，三维测量精度可达微米级，并且硬件成本较低，具有较高的实用性和良好的应用前景。

二、绪论

平面平整度测量、表面划痕深度测量、轮胎表面字符检测

三维测量技术主要可分为非接触式测量和接触式测量。

相比于传统的接触式三维测量手段，基于机器视觉的非接触式结构光三维视觉测量技术具有高准确性、高速、成本低等优点。

非接触测量减少了对被测物体表面的磨损和损坏风险，并且适用于各种柔软、坚硬材料的表面三维信息测量，应用广泛，应用在考古、机器人导航、工业检测、
地图测绘、医疗等领域

现状：内外结构光三维视觉测量技术大体可分为如下几类：激光三角测量法、飞行时间法、激光干涉测量法、编码结构光法。

点结构光、线结构光、面结构光

点云拼接

存在问题：
（１）对测量环境要求较高。对环境光线较为敏感，光线较亮或光线在测量视野中分布不均都会对测量结果产生较大影响；被测物体自身表面纹理和测量视野中背景较复杂也会对结构光的解码造成较大影响最终导致三维测量精度下降。
（２）现有的结构光三维视觉测量系统大多采用双目或多目摄像机，硬件成本较高。而对于单目结构光测量系统中投影仪的标定，一直是研宄难点，由于易受相机标定和解码结果的影响，形成误差积累，因此标定精度较低。
（３）测量速度、测量精度一直是结构光三维视觉测量系统的一对矛盾点。想要测量精度较高，则通常需要付出测量速度的代价；若追求高速，则只能选用较简单算法，达不到所需测量精度。

单目结构光法是从最初的单目图像处理发展而来，使用单个摄像机只能获取到被测物体的二维信息，无法测量被测点的深度值。在单个摄像机基础上，加上投影仪投射的结构光后，通过图像处理技术可以从二维图像获取被测物体的三维信息。该方法主要原理是基于三角测量技术的，通过建立被测物体、摄像机和投影仪的三角位置关系计算被测物体上一点的三维坐标。双目结构光测量方法是从双目立体视觉发展而来，双目立体视觉可