辅助驾驶等级_搞懂ADAS 辅助驾驶与自动驾驶等级

自动驾驶的等级(Levels of Autonomous Driving)由「汽车工程师学会」定义，从辅助驾驶到完全自动化驾驶，也就是汽车自动到什么程度，定义了六个等级，如＜表一＞所示，后来成为「无人驾驶车(Driverless vehicles)」共同使用的标准。➤等级零(SAE Level 0)：完全由人工操作，没有自动功能，驾驶必须随时掌握车辆的所有功能，但是可能有基本的警告装置等无关主动驾驶的功能。➤等级一(SAE Level 1)：具有一种或多种主要的自动化控制功能，但是只能单独作用，例如：电子稳定程式(ESP：Electronic Stability Program)、防锁死煞车系统(ABS：Anti-lock Braking System)、巡航控制系统(CCS：Cruising Control System)等。➤等级二(SAE Level 2)：具有多种自动化控制功能，可以代替驾驶人处理驾驶环境的变化，以减轻驾驶人的负担，但是驾驶人仍然需要注意行驶环境，随时有可能需要介入控制车辆，例如：主动式巡航定速(ACC：Adaptive Cruise Control)、自动紧急煞车系统(AEB：Autonomous Emergency Braking)、自动停车系统(APS：Automatic Parking System)等。➤等级三(SAE Level 3)：车辆可以自动完成部分驾驶任务，在一定条件下可以监控驾驶环境，当汽车侦测到需要驾驶人时会立即让驾驶人接管后续控制，因此驾驶人必须随时准备接手系统无力处理的状况，这算是无人驾驶车的开始阶段。➤等级四(SAE Level 4)：在一定条件下，车辆可以自动完成所有驾驶和环境监控，在自动驾驶功能启动时驾驶人不需要介入，但是自动驾驶仅限于高速或车辆较少的特定道路上使用，这就是所谓的「在一定条件下」，也有人把这个等级称为「有方向盘的无人驾驶车」。➤等级五(SAE Level 5)：在所有条件下，车辆都可以自行驾驶，自动驾驶可以在所有道路上使用，可以执行所有与安全相关的控制功能，即使没有人在车上也可以自动驾驶，也就是完全自动化，汽车不再需要方向盘、刹车、油门，也有人把这个等级称为「无方向盘的无人驾驶车」。表一自动驾驶的等级先进驾驶辅助系统(ADAS)辅助驾驶人进行汽车驾驶控制的系统称为「先进驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance Systems)」，主要功能并不是控制汽车，而是为驾驶人提供车辆的工作状况与车外的行驶环境变化等资讯。在某些情况下可以协助控制汽车，但是驾驶人仍然是控制汽车的主角，辅助系统只是警告、提示、协助驾驶人的配角而已，让驾驶人提早采取因应措施避免交通意外发生，相当于自动驾驶等级三(SAE Level 3)。先进驾驶辅助系统(ADAS)主要包括下列三个部分：➤感测器(Sensor)：侦测各种外界的讯号，可能使用的感测器包括：雷达(Radar)、光达(Lidar)、飞时测距(ToF)、红外线(Infrared)、超音波(Ultrasonic)等，可以侦测的距离远近不同。➤处理器(Processor)：处理接收进来的讯号，在汽车里称为「电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)」，可以收集并且分析汽车所有的感测器传送过来的讯号，并且做出适当的分类与处理，再向致动器输出控制讯号。可以使用的处理器包括：微处理器(MPU)、数位讯号处理器(DSP)，如果必须使用人工智慧深度学习或处理大量行车影像运算则可以使用图形处理器(GPU)。➤致动器(Actuator)：控制各种致动的装置，依照处理器传送过来的控制讯号，让相关的装置完成运作，例如：启动自动煞车使汽车停止前进、启动萤幕显示警告讯息、启动蜂鸣器发出警示音等。先进驾驶辅助系统(ADAS)的种类随着技术的进步与感测器价格愈来愈便宜，各种不同的先进驾驶辅助系统(ADAS)被应用在车辆上，早期只有高级车配备，目前则愈来愈普及，常见的有下列六大系统：➤停车辅助系统(PAS：Parking Aid System)协助驾驶人停车，主动式的停车辅助系统可以自动控制方向盘协助驾驶人完成停车动作；被动式的停车辅助系统是使用倒车影像与超音波为感测器提供影像与声音给驾驶人参考，由驾驶人自行完成停车动作。➤夜视系统(NVS：Night Vision System)在夜晚或雨天视线不良的状况容易发交通事故，可以使用高感光度影像感测器，加上红外光影像感测器辅助，提供车辆前方行人、动物、车辆、环境等辅助影像给驾驶人参考。➤车道偏离警示系统(LDWS：Lane Departure Warning System)汽车驾驶人常常因为打瞌睡、讲电话等行为分心造成车辆偏离车道，其中打瞌睡可能在不自觉的情况下发生，可以使用车内后视镜向前方的影像感测器，或使用车身侧面后视镜向后方的影像感测器取得车道线，并且判断车轮是否有压到车道线，如果车轮压到车道线，而驾驶人没有启动方向灯，代表此时驾驶人可以在打瞌睡，系统会产生警示音提醒驾驶人。➤汽车防撞系统(Collision avoidance system)依照各家车厂不同的命名又称为预防碰撞系统(Pre-crash system)、前方碰撞预警系统(Forward collision warning system)、减少碰撞系统(Collision mitigating system)，安装在车辆前方的雷达感测器可以持续扫描前方道路状况，再依照车辆行使状况判断碰撞的可能。当与前车的距离变小时会启动第一阶段发出警示音并且启动萤幕显示警示讯息提醒驾驶人注意车距；如果驾驶人没有做出反应则启动第二阶段自动轻踩煞车，同时轻拉安全带警告驾驶人，这时如果踩下煞车系统会视为紧急煞车；如果驾驶人没有做出反应则系统启动自动紧急煞车，同时启动主动预缩式安全带功能固定驾驶人降低意外发生的伤害。➤盲点侦测系统(BSD：Blind Spot Detection System)汽车驾驶人的盲点是指三面后视镜看不到的区域，尤其是在车身两侧从自己的车身中段算起向后两个车身处，如果有行人或车辆常常会因为视线死角而发生事故，可以使用红外线或雷达感测器来侦测车辆周围的盲点区，当有行人或车辆靠近时产生警示音提醒驾驶人。➤主动车距控制巡航系统(ACC：Adaptive Cruise Control System)安装在车辆前方的雷达感测器可以持续扫描前方道路状况，系统通常会结合定速装置，当驾驶人设定一个车速，当与前车的距离变小时会自动减速与前车保持安全距离；当与前车的距离变大时会自动加速，最高通常不会超过驾驶人设定的车速。此外，在「先进驾驶辅助系统(ADAS)」被市场上广泛讨论之前，其实早就有许多先进的驾驶辅助系统被车厂开发出来，例如：➤适路性车灯系统(Adaptive Front Lighting System)车灯可以依照不同的车速、道路、环境、气候状况调整光型达到最佳的照明角度及范围。例如：近光灯转弯光型可以提供车辆在弯曲道路行驶时，提前照射行进方向路面；C 段位光型(C-signal)为预设基本光型；V 段位光型(V-signal) 适合车辆低速行驶在市区道路；E 段位光型(E-signal)适合车辆高速行驶在高速公路；W 段位光形(W-signal)适合车辆在雨天或道路潮湿时使用；T 段位光形(T- signal)是结合前述各种段位光型的转弯光型。➤胎压侦测系统(TPMS：Tire Pressure Monitoring System)将微机电系统(MEMS)制作的压力感测器制作得很小，安装在轮胎充气孔上，用来监控轮胎的胎压与温度，再使用无线通讯的方式将胎压大小传送到车辆上的接收器，当胎压太大或太小时系统启动萤幕显示警示讯息提醒驾驶人。由于压力感测器制作得很小，只能使用一个微小的电池，更换电池也是个麻烦的问题，因此有厂商开发不需要电池的产品，使用能量采集(Energy harvesting)技术在时速60 公里时，车轮转动产生大约40 微瓦提供电力，这样就可以提供足够的电源不需要更换电池了！➤煞车电子辅助系统(Breaking Electrical Assist System)煞车是汽车电子组件里最重要的部分之一，煞车电子辅助系统也是最早被安装在汽车上的，常见的有下列几种系统：1. 防锁死煞车系统(ABS：Anti-lock Brake System)：一般车辆紧急煞车时会将车轮锁死，造成驾驶人无法控制前进方向而发生危险，ABS 在驾驶人踩下煞车踏板时，系统会以每秒钟煞车再放松6～12 次，煞车时可以减低车速，放松时可以提供驾驶人操控方向，这样可以维持车辆减速与方向操控能力。2. 煞车辅助系统(BAS：Brake Assist System)：驾驶人在紧急情况下可能没有足够的力量来踩煞车，BAS 侦测到驾驶人忽然以极快的速度和力道踩下煞车踏板时，系统会判断为需要紧急煞车，同时对煞车系统进行加压，让煞车系统迅速产生最强大的煞车力量。3. 防滑控制系统(TCS：Traction Control System)：车辆行驶在雪地、泥泞或左右不同摩擦力的路面上会造成打滑现象，此时系统会降低打滑车轮的动力，甚至利用煞车锁定打滑的车轮，使动力传送到未打滑的车轮让车辆继续稳定前进。4. 电子煞车力量分配(EBD：Electronic Brake force Distribution)：传统煞车系统按照固定比例将煞车力量分配到汽车的前后轮，EBD 可以依照不同业驶条件独立分配四轮的煞车力量来达最佳的减速效果，避免煞车时不必要的车轮打滑现象及不必要的ABS 作动。5. 电子稳定控制系统(ESC：Electronic Stability Control)：系统自动侦测车轮速度、方向盘转动角度、车身横摆动幅度、横向加速度等数值判断车辆是否处于失控状态，如果判断车辆即将失控会降低引擎输出力量或透过煞车系统提供单轮煞车使车辆回复稳定。6. 煞车优先系统(BOS：Brake Override System)：电子控制单元(ECU)收集并且分析汽车所有的感测器传送过来的讯号，此系统将煞车优先权提高，使驾驶人在煞车的同时任何操作都能确保车辆减速，例如：同时踩下油门与煞车踏板时，引擎输出会自动变成怠速模式。7. 电子式驻煞车系统(EPB：Electric Parking Brake)：利用按钮取代驻车拉柄，同时可透过电子控制单元(ECU)让驻煞车自动启动与取消，上坡起步时也可以避免车辆倒退的问题，可以增加安全性。