ADAS/AD系统解决方案介绍

1 自动驾驶分级

按照SAE J1036最新定义的自动驾驶级别，从L0级到L5级定义如下：

ODD：Operational Design Domain。设计运行域。指自动驾驶系统被设计的起作用的条件及适用范围，如天气环境、道路情况（直路、弯路的半径）、车速、车流量等信息作出测定，以确保系统的能力在安全环境之内。
DDT:Dynamic Driving Task，动态驾驶任务。指汽车在道路上行驶所需的所有实时操作和策略上的功能（决策类行为），不包括行程安排、目的地和途径地的选择等战略上的功能。
DDT Fallback:动态驾驶任务支援。自动驾驶在设计时候，需要考虑系统性的失效（导致系统不工作的故障）发生或者出现超过系统原有的运行设计范围之外的情况，当这两者发生的时候，系统需给出最小化风险的解决路径。

2 ADAS/AD解决方案

针对L0~L5的ADAS/AD系统，目前解决方案如下。
L0~L２为分布式系统架构，主要基于单摄像头或单雷达一体机式实现驾驶辅助功能。
L３~L5为集中式架构，除了外围的传感器，存在域控制器，用于多传感器数据融合，对视觉、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、高精度地图，高精定位、Ｖ２Ｘ等数据进行融合处理，并进行决策、规划、控制等算法的实现。

3 分布式架构和集中式架构

**分布式架构（L0~L2）：**感知和计算一体式模块，如前视摄像头模块为例（FCS），整个模块将镜头模组、计算平台主板被整合在一起；ECU主板内含2个芯片：安全核（Safety Core）和性能核（Performance Core）的主流芯片组合架构方案，安全核一般为MCU，算力要求不高，功能安全等级较高，实现逻辑运算，主要实现决策控制算法、诊断、通讯等。性能核一般为SOC，算力要求较高，主要实现感知算法

**集中式架构（L2+~L5）：**随着自动驾驶等级的增加，自动驾驶实现的功能越发复杂，对感知要求也相应提高，此时需要完成多传感数据融合处理，这时候分布式架构便不能完全满足算力递增对硬件的要求，因此域控制的概念随之而生。比如HWA功能，相比L2级实现的功能，在上下匝道等较为复杂的场景，仅依靠摄像头无法保证感知的可靠性，因此往往需要视觉数据、雷达数据、激光雷达数据、高精地图、高精定位等数据的融合处理，这时候摄像头就是纯传感器，图像感知处理完全在域控制器实现。域控制器的芯片方案一般为：Safety Core（MCU）+ PerformanceCore（SOC）方案+AI AcceleratingCore（GPU/FPGA，if needed)） + other Accelerating Core(if needed) 方案

4 目前主流量产方案

4.1 小鹏P7 Xpilot 3.0

小鹏P7自动驾驶主要实现高速巡航和记忆泊车等L3级功能。

感知方面：小鹏P7 X Pilot 3.0配备了13个摄像头（前三目、4颗ADAS摄像头、4颗泊车360环视摄像头、1颗车内人脸识别摄像头、1颗行车记录仪摄像头）+5颗毫米波雷达+12颗超声波雷达+双频高精度GPS，高精度地图定位+V2X技术
计算单元：英伟达DRIVE Xavier自动驾驶计算单元

4.2 蔚来ES8

待更新

4.3 特斯拉Model3

待更新

4.4 方案对比

SAE J3016标准
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