ADAS/AD系统解决方案介绍

1 自动驾驶分级

按照SAE J1036最新定义的自动驾驶级别，从L0级到L5级定义如下：

ODD：Operational Design Domain。设计运行域。指自动驾驶系统被设计的起作用的条件及适用范围，如天气环境、道路情况（直路、弯路的半径）、车速、车流量等信息作出测定，以确保系统的能力在安全环境之内。
DDT:Dynamic Driving Task，动态驾驶任务。指汽车在道路上行驶所需的所有实时操作和策略上的功能（决策类行为），不包括行程安排、目的地和途径地的选择等战略上的功能。
DDT Fallback:动态驾驶任务支援。自动驾驶在设计时候，需要考虑系统性的失效（导致系统不工作的故障）发生或者出现超过系统原有的运行设计范围之外的情况，当这两者发生的时候，系统需给出最小化风险的解决路径。

2 ADAS/AD解决方案

针对L0~L5的ADAS/AD系统，目前解决方案如下。
L0~L２为分布式系统架构，主要基于单摄像头或单雷达一体机式实现驾驶辅助功能。
L３~L5为集中式架构，除了外围的传感器，存在域控制器，用于多传感器数据融合，对视觉、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、高精度地图，高精定位、Ｖ２Ｘ等数据进行融合处理，并进行决策、规划、控制等算法的实现。