pwm调速流程图小车_带PWM调速的小车循迹程序

//ICC-A

VR application builder : 2010-9-21 10:22:14

// Target : M16

// Crystal: 8.0000Mhz

#include 

#include 

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uint

discrepancy=0;

//function declaration

void port_init(void);

void motor(uchar index, uchar speed);

//input PWM wave(

PWM

波输入

)

void sensor_state(void);

//get the running condition

(运行情况)

void

revise_to_line(void

);

/0=run

forward,1=left,2=right,3=sever

left,4=sever

right

void delayms(uint MS) ;

//call this routine to initialize all peripherals

【

调用这个程序初始化所有的外围设备】

void init_devices0(void)

{

//stop errant interrupts until set up

CLI();

//disable al