小车PWM调速

小车PWM调速

PWM调速的原理是，一个周期内如50ms，一直调用GoForward()，则小车全速前进，不能调速；如果前30ms调用GoForward()让小车前进，后20ms调用Stop()让小车停止，那么获得到的功率就比让小车全速前进的功率小，相应的速度也要小

可参考舵机PWM旋转的程序

程序

程序文件：

1.main.c：调用定时器0初始化函数，while循环内隔一段时间改变speed的值，让小车以不同的速度前进

2.Motor.c：小车前进、后退、左转、右转和停止的函数

3.Delay.c：延时函数

4.Timer.c：定时器0初始化函数，中断函数中实现PWM控制前进

1.因为要用到定时器来计算周期，所以先定义定时器0初始化函数

void Timer0Init(void)		//0.5毫秒@11.0592MHz
{
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;	//设置定时器模式
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	EA = 1;			//开启总中断
	ET0 = 1;		//开启定时器0中断
}

2.定时溢出中断处理函数中让小车前进和停止

/**
  * @brief Timer0中断处理函数，每隔0.5毫秒进入一次中断
  * @param 无
  * @retval无
  */
void Timer0_Rountine() interrupt 1
{
	count++;
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	if(count < speed)
	{
		//前进
		GoForward();
	}
	else
	{
		//停止
		Stop();
	}
	if(count == 40)		//每次count+1是0.5ms,加了40次，是20ms
	{
		count = 0;
	}
}

3.最后在主函数中引入定时器头文件，修改speed的值来调整小车速度

//因为变量speed在Timer0.c文件中定义，这里要引用其他文件变量，加extern关键字
extern unsigned char speed;		

void main()
{
	Timer0Init();
	UartInit();
	while(1)
	{
		speed = 15;			//慢速
		Delay1ms(2000);
		speed = 25;			//中速
		Delay1ms(2000);
		speed = 35;			//快速
		Delay1ms(2000);
	}
}

程序现象是：小车车轮先慢速旋转两秒，再中速旋转两秒，最后快速旋转两秒，再回到慢速旋转