FreeRTOS 简介

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已于 2024-03-20 15:35:33 修改

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分类专栏：从单片机到freertos 文章标签：嵌入式硬件

于 2024-03-20 14:40:15 首次发布

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本文详细阐述了FreeRTOS中的任务管理，包括内存占用分析、任务状态及其优先级、空闲任务和钩子，以及任务间的通信方式如任务通知、互斥锁、信号量、队列和事件组的使用。特别强调了RTOS调度策略和任务间通信的高效实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.占用资源

ram占用情况

项目	使用的字节
调度器自身	236 字节（很容易通过使用较小的数据类型降低）。
每创建一个队列，会增加	76 字节和队列存储区域（请参阅常见问题：为什么队列占用这么多 RAM？）
每创建一个任务，会增加	64 字节（包括任务名称使用的 4 个字符）和任务堆栈大小。

flash占用情况

RTOS 内核自身需要 5 到 10 KB 的空间。

2. 任务

使用 RTOS 的实时应用程序可以被构建为一组独立的任务。

在任何时间点，应用程序中只能执行一个任务，实时 RTOS 调度器负责决定所要执行的任务。

协程实际上仅用于RAM具有严重RAM限制的非常小的处理器，这种情况下其实应该考虑自己实现一些代码框架，而不是依赖freertos.

2.1 任务状态：

运行：当任务实际执行时，它被称为处于运行状态。任务当前正在使用处理器。
准备就绪：（它们不处于阻塞或挂起状态），但目前没有执行的任务，因为同等或更高优先级的不同任务已经处于运行状态。
阻塞：如果任务当前正在等待时间或外部事件，则该任务被认为处于阻塞状态。例如，如果一个任务调用vTaskDelay()，它将被阻塞（被置于阻塞状态），直到延迟结束-一个时间事件。任务也可以通过阻塞来等待队列、信号量、事件组、通知或信号量事件。处于阻塞状态的任务通常有一个"超时"期，超时后任务将被超时，并被解除阻塞，即使该任务所等待的事件没有发生。
“阻塞”状态下的任务不使用任何处理时间，不能被选择进入运行状态。
挂起：与“阻塞”状态下的任务一样， “挂起”状态下的任务不能被选择进入运行状态，但处于挂起状态的任务没有超时。相反，任务只有在分别通过 vTaskSuspend() 和 xTaskResume() API 调用明确命令时才会进入或退出挂起状态。

2.2 空闲任务

RTOS 调度器启动时，自动创建空闲任务，以确保始终存在一个能够运行的任务。它以最低优先级创建，以确保如果有更高的优先级应用程序任务处于准备就绪状态，则不使用任何 CPU 时间。

空闲任务负责释放 RTOS 分配给自此被删除的任务的内存。

2.3 空闲任务钩子

是一个用户可定义的函数，用于在系统空闲时执行一些特定的任务或操作。空闲任务钩子函数是在 FreeRTOS 的空闲任务中执行的，因此系统在没有其它任务需要执行时会调用空闲任务钩子函数，以充分利用系统空闲时间。

空闲任务钩子通常用于以下一些场景：

性能统计 2.低功耗操作 3.周期性任务 4.系统维护。

2.4 默认 RTOS 调度策略（单核）

FreeRTOS 默认使用固定优先级的抢占式调度策略，对同等优先级的任务执行时间片轮询调度：

“固定优先级” 是指调度器不会永久更改任务的优先级，尽管它可能会因优先级继承而暂时提高任务的优先级。
“抢占式调度” 是指调度器始终运行优先级最高且可运行的 RTOS 任务，无论任务何时能够运行。例如，如果中断服务程序 (ISR) 更改了优先级最高且可运行的任务，调度器会停止当前正在运行的低优先级任务并启动高优先级任务——即使这发生在同一个时间片内。此时，据说高优先级任务 “抢占”了低优先级任务。
“轮询调度” 是指具有相同优先级的任务轮流进入运行状态。
“时间片” 是指调度器会在每个 tick 中断上在同等优先级任务之间进行切换， tick 中断之间的时间构成一个时间片。tick 中断是 RTOS 用来衡量时间的周期性中断。

3.任务间通信（liunx中也作为线程间通信）

3.1 任务通知数组

3.2 互斥锁

互斥锁是包含优先级继承机制的二进制信号量。二进制信号量能更好实现实现同步（任务间或任务与中断之间），而互斥锁有助于更好实现简单互斥（即相互排斥）。

3.3 信号量

通常可以用任务通知数组来实现

3.4 队列

队列是任务间通信的主要形式。它们可以用于在任务之间以及中断和任务之间发送消息。在大多数情况下，它们作为线程安全的 FIFO（先进先出）缓冲区使用，新数据被发送到队列的后面，尽管数据也可以发送到前面。

3.5 事件

事件组是一组二进制标志（或位），应用程序编写者可以对其中的每一个指定含义。 RTOS 任务可以进入“阻塞”状态以等待组内的一个或多个标志激活。待验证的 RTOS 任务处于“阻塞”状态时不会占用任何 CPU 时间。

当使用任务通知代替事件组时，接收任务的通知值被用于代替事件组，接收任务通知值中的位被用作事件标志，而 xTaskNotifyWait() API 函数被用于代替事件组的 xEventGroupWaitBits () API 函数。

同样，使用 xTaskNotify() 和 xTaskNotifyFromISR() API 函数（其 eAction 参数设置为 eSetBits）来分别代替 xEventGroupSetBits () 和 xEventGroupSetBitsFromISR () 函数，从而设置位。

与 xEventGroupSetBitsFromISR() 相比，xTaskNotifyFromISR() 具有显著的性能优势，这是因为 xTaskNotifyFromISR () 完全在 ISR 中执行，而 xEventGroupSetBitsFromISR () 必须将一些处理推迟到 RTOS 守护进程任务中。