树莓派云台舵机怎么用_基于树莓派的多舵机控制的定位拍照云台

在本教程中，我们将探讨如何在树莓派上使用Python控制多个舵机。 我们的目标是制作一个支持多自由度定位拍照的云台。在这里，你可以看到我们的成品是如何工作的。

主要材料

1、树莓派3 X1

2、摄像头模块 X1

3、9G 180°微型舵机 X2

4、迷你平移/倾斜照相机平台 防振照相机支架(2个舵机)

5、电阻1K欧姆 X2(可选)

6、金属部件

7、固定带等(用于构建云台平台)

你可以购买一个成品的云台平台舵机或自己制作。

PWM如何工作

树莓派不能直接输出模拟电信号，但我们可以使用PWM(脉宽调制)方法来模拟这一点。我们制作一个固定频率的数字信号，在那里我们将改变脉冲宽度，将“转换”改为“平均”输出电压的电平，如下图所示：

我们可以使用这个“平均”电压水平来控制LED亮度，例如：

请注意频率本身不是重点，而是“占空比”，即脉冲“高”的时间除以波周期之间的关系。例如，假设我们在树莓派的 GPIO上产生一个50Hz的脉冲频率。周期(p)将是频率的倒数或20ms(1 / f)。如果我们的LED达到“半”亮度，我们的占空比必须为50％，这意味着“脉冲”将是10ms的“高”。

这个原理对于我们来说非常重要，一旦使用“占空比”来定义舵机位置，如下所示，它用于控制舵机的位置。

安装部件

舵机将连接到外部5V电源，其数据引脚(我的项目中，黄色接线)连接到树莓派GPIO如下：

GPIO 17 ==>仰角舵机

GPIO 27 ==>平移舵机

不要忘记将GND连接在一起 ==> 树莓派 – 舵机 – 外部电源。

你可以在树莓派的GPIO和服务器数据输入引脚之间串联一个1K欧姆的电阻。 如果发生舵机故障，这将保护你的树莓派。

舵机的校准

1、首先你要弄清楚你购买到的舵机的主要特点。在这个项目中，我使用的是Power Pro SG90。

以下是它的数据表，我们可以参考一下：

范围：180°

电源：