jetson nano+ROS分布式开发教程

1. 连接实验室wifi

连接wifi: ROS

2. 检查自己PC端的ip地址

bash内输入

ifconfig

inet后的为PC的IP地址，记下

3. jetson nano IP地址

192.168.1.104

先放着，后面要用

4. PC端配置ssh工具

4.1 安装ssh服务器 和 客户端

sudo apt install openssh-server
sudo apt install openssh-client

4.2 配置ssh客户端

去掉PasswordAuthentication yes前面的#号，保存退出

sudo gedit /etc/ssh/ssh_config

4.3 配置ssh服务器

把PermitRootLogin prohibit-password改成PermitRootLogin yes，保存退出。

sudo gedit /etc/ssh/sshd_config

4.4 重启ssh服务

sudo /etc/init.d/ssh restart

4.5 通过ssh连接jetson nano

ssh ucar@192.168.1.104 

密码是

ucar

5. 配置nfs，将工作空间挂载到PC

配置nfs以便于将jetson nano的工作空间挂载到PC端进行远程调试

5.1 安装nfs

sudo apt-get install nfs-kernel-server

5.2 查看nfs的端口是否打开

netstat -tl

5.3 再重启一下nfs服务

/etc/init.d/nfs-kernel-server restart

5.4 挂载工作空间

sudo mount -t nfs 192.168.1.104:/home/ucar/ucar_ws/ /mnt

用vscode或其他IDE打开/mnt

6. 配置主从机

参考文巨的文章

6.1 修改bashrc文件

打开自己的.bashrc

最后加入

export ROS_HOSTNAME=本机IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.104:11311

之后source一下.bashrc

6.2 修改PC端/etc/hosts文件

bash输入

sudo gedit /etc/hosts

修改第二行，如图

6.3 jetson nano端修改/etc/hosts文件

在jetson nano端/etc/hosts文件中加入从机ip信息

6.4 验证

小车bash输入

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 

从机bash输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

乌龟移动则配置成功