ROS分布式多机通信

１、PC和树莓派设置好IP地址，需要在同一个局域下，可以连同一个WIFI

用$ifconfig查看IP地址

２、在PC端输入$ sudo gedit /etc/hosts打开hosts文件，添加树莓派的IP地址和用户名

3、在树莓派上也进行同样的操作步骤

４、在PC端输入$ping young-desktop检查是否成功连接

５、在PC端输入$sudo gedit .bashrc打开bash文件，添加

export ROS_HOSTNAME=patience-X550ZE　＃patience-X550ZE是用户名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.90.47:11311
export ROS_IP=192.168.90.82

６、在树莓派输入$sudo gedit .bashrc打开bash文件，添加

export ROS_HOSTNAME=young-desktop　＃young-desktop是用户名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.90.47:11311
export ROS_IP=192.168.90.82

7、检查是否成功联机，在PC端输入$roscore运行ROS_MASTER，然后在树莓派上输入$rosrun turtlesim turtlesim_node观察是否有小乌龟出现

８、只能在主机端输入$roscore运行ROS_MASTER，树莓派是从机，不能输入$roscore运行ROS_MASTER

注意：如果想从机单独运行不进行联机，需要把在bash文件上添加的内容注释掉