1、PC和树莓派设置好IP地址,需要在同一个局域下,可以连同一个WIFI
用$ifconfig查看IP地址
2、在PC端输入$ sudo gedit /etc/hosts打开hosts文件,添加树莓派的IP地址和用户名
3、在树莓派上也进行同样的操作步骤
4、在PC端输入$ping young-desktop检查是否成功连接
5、在PC端输入$sudo gedit .bashrc打开bash文件,添加
export ROS_HOSTNAME=patience-X550ZE #patience-X550ZE是用户名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.90.47:11311
export ROS_IP=192.168.90.82
6、在树莓派输入$sudo gedit .bashrc打开bash文件,添加
export ROS_HOSTNAME=young-desktop #young-desktop是用户名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.90.47:11311
export ROS_IP=192.168.90.82
7、检查是否成功联机,在PC端输入$roscore运行ROS_MASTER,然后在树莓派上输入$rosrun turtlesim turtlesim_node观察是否有小乌龟出现
8、只能在主机端输入$roscore运行ROS_MASTER,树莓派是从机,不能输入$roscore运行ROS_MASTER
注意:如果想从机单独运行不进行联机,需要把在bash文件上添加的内容注释掉