Jetson Nano 与PC机通信
1.环境
PC笔记本:Ubuntu 18.04.5 LTS
Jetson Nano: Ubuntu18.04LTS
IP地址与计算机名(IP在终端输入ifconfig查询):
PC笔记本: 196.168.43.73 hyh7447
Jetson Nano:196.168.43.76 hyh-jtsnano
这两个系统连接同一个Wifi,我连接的是我手机热点。
2.SSH安装
- 为两个系统都安装ssh服务:
sudo apt-get install openssh-server
查看是否开启ssh
sudo ps -e |grep ssh
3.修改hosts文件
分别在两台计算机的/etc/hosts文件中加入对方的IP地址和计算机名。
修改后可在打开终端ping对方计算机名,查看是否连通:
4.修改环境变量文件~/.bashrc
系统中只能有一个Master,打开环境变量文件
sudo gedit ~/.bashrc
在最后加入
export ROS_MASTER_URL=http://192.168.43.36:11311
export ROS_HOSTNAME=http://192.168.43.97
注意:只需要在从机中修改.bashrc文件,主机中不用,我参照别人的方法都加了之后,后面测试总会报错,不清楚具体因为什么。
5.测试
在主机Nano中运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
在从机笔记本中运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
就可以用笔记本上的键盘控制Nano中的小乌龟运动了