ROS分布式通信，Jetson Nano 与PC机通信

最新推荐文章于 2024-05-10 10:09:49 发布
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Jetson Nano 与PC机通信

1.环境

PC笔记本：Ubuntu 18.04.5 LTS
Jetson Nano: Ubuntu18.04LTS

IP地址与计算机名（IP在终端输入ifconfig查询）：
PC笔记本： 196.168.43.73 hyh7447
Jetson Nano：196.168.43.76 hyh-jtsnano

这两个系统连接同一个Wifi，我连接的是我手机热点。

2.SSH安装

  1. 为两个系统都安装ssh服务：
sudo apt-get install openssh-server

查看是否开启ssh

sudo ps   -e  |grep  ssh

3.修改hosts文件

分别在两台计算机的/etc/hosts文件中加入对方的IP地址和计算机名。
在这里插入图片描述

修改后可在打开终端ping对方计算机名，查看是否连通：
在这里插入图片描述

4.修改环境变量文件～/.bashrc

系统中只能有一个Master，打开环境变量文件

sudo gedit ~/.bashrc

在最后加入
export ROS_MASTER_URL=http://192.168.43.36:11311
export ROS_HOSTNAME=http://192.168.43.97
在这里插入图片描述
注意：只需要在从机中修改.bashrc文件，主机中不用，我参照别人的方法都加了之后，后面测试总会报错，不清楚具体因为什么。

5.测试

在主机Nano中运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
在从机笔记本中运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
就可以用笔记本上的键盘控制Nano中的小乌龟运动了

胡胡阿华
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ROS分布式通信（可以查看话题但主机接受不到从机传输的消息）
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04-13 5107
提示：想要将nano上的传感器数据发回pc端从机进行计算，但是pc端计算完后发布话题，nano上的主机可以查看到这个话题但却收不到消息（已经在主机配置好相应的消息类型） 前言 提示：在ros进行分布式通信，已经主从机ip分别写入主从机的hosts文件，并且配置号bashrc，但还是出现ros主机收不到从机节点消息 ： 我这里是jeston nano作为ros主机，pc机作为从机。 参考： https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/9820585.
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Jetson Nano的GPU可以加速神经网络推断，从而实现更快的计算速度和更高的精度，同时ROS2的开发框架可以使机器人控制和运动规划更加高效和精准。 另外，Jetson Nano还具有较小的尺寸和低功耗，可以使机器人系统更具...

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