roszhong指定rviz的点启动_基于ROS的机械臂结合RGBD相机避障运动规划

。

基于

ROS

的机械臂结合

RGBD

相机避障运动规划

Obstacle avoidance motion planning of manipulator

with RGBD camera based on ROS

郝

奇

，

许四祥

，

江天琦

，

方建中

HAO Qi,  XU Si-xiang , JIANG Tian-qi,  FANG Jian-zhong

(

安徽工业大学

机械工程学院

，

马鞍山

243000

)

摘

要：

针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题，提出了一种协作机

器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法，并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的

研究。首先创建URDF和Xacro，并在其中添加RGBD相机；其次配置MoveIt和Gazebo联合

控制系统，并添加功能插件，把Gazebo和MoveIt连接一起；然后在Gazebo中添加障碍物，

RGBD相机插件把障碍物转化为PCL点云输出到RVIZ；最后使用RRTConnect算法在MoveIt的

PCL环境中进行避障运动规划，规划结果输出到Gazebo环境。结果表明，该方法便捷有效，

机械臂实现了在障碍物环境中自动避障，解决了离线仿真机械臂因环境变化而出现的碰撞问

题，对工业机器人在ROS下的应用研究有着重要的科学意义。

关键词：

ROS；RGBD相机；机械臂；避障；运动规划

中图分类号：

TH168

文献标识码

：A

文章编号：

1009-0134(2019)04-0056-04

0

引言

目前工业机器人大多数是人工示教，少部分使用

离线仿真程序，两者都无法避免因真实工作环境发生变

化而发生碰撞的问题。而现有的方法，如加装防护栏和

传感器碰撞检测法，前者不利于人机交互且占用作业空

间，后者传感器如关节力矩传感器和皮肤压力传感器成

本过高且精度有限，而且仍会接触到障碍物

[1]

。针对这

个问题，有人提出了基于

ROS

的机械臂避障方法

[2]

，在

此基础上，作者提出了一种协作机器人结合

RGBD

相机

使用

PCL

点云避障的新方法，并在

ROS

框架下进行了联

合避障运动规划的研究。

1

ROS

避障系统总体设计

ROS

机械臂控制系统基于

MoveIt

架构，包括控制核心

MoveGroup

类、

参数服务器接口、控制器接口、

Python

的

moveit_commander

接口、传

感器接口和

RVIZ

插件接口

[3

～

6]

。其

中参数服务器加载机器人的

config

和

xacro

机器人配置信息；

Position

控制器接口与

MoveGroup

类交换

JointTrajectoryAction

的关节运动数据信息；机器人传感

器获得

JointState

关节信息，便于

MoveGroup

调用运动规

划算法求得正逆运动学解和生成运动轨迹。

Gazebo

独立于

ROS

，它能在三维环境中对多个机器

人、传感器及物体进行仿真，产生实际传感器反馈和物

体之间的物理响应

[7

～

9]

。本研究在

Gazebo

中使用

RGBD

相机，把障碍物深度信息传递给

MoveIt

，并转化为

PCL

点云信息，通过

topic

在

RVIZ

中显示。

MoveIt

使用避障

规划

JointTrajectoryAction

关节运动数据控制

Gazebo

中的

机械臂运动。其联合控制系统结构如图

1