ORB-SLAM2、VINS-MONO在嵌入式RK3399平台的ROS环境搭建与相机实测全流程记录

上周成功的在新的嵌入式平台RK3399上移植了SLAM开源框架ORB-SLAM2与VINS-MONO，并使用摄像头RealSense D435进行实测。现整理记录一下整体流程，对遇到的问题进行总结，便于后续查询与复现。

本人之前也有总结过PC端与JetSon TX2嵌入式平台上的开源SLAM框架搭建流程，欢迎有需要的朋友浏览查阅：
PC端ORB-SLAM2搭建：https://blog.csdn.net/nannan7777/article/details/102843929
PC端VINS-MONO搭建：https://blog.csdn.net/nannan7777/article/details/102915699
JetSon TX2嵌入式平台VINS-MONO搭建：https://blog.csdn.net/nannan7777/article/details/103128397

我这里已安装的基础环境与平台：
嵌入式平台RK3399、系统Ubuntu 16.04 （xubuntu轻量级桌面系统）、架构Arm64、Python2.7.1、OpenCV3.4.0、Eigen3.3.7

1、安装与配置ROS Kinetic Kame环境

实时SLAM框架需要配合ROS平台使用，需按照Ubuntu版本指定安装对应的ROS版本，最后在ROS工作空间中编译与配置ORB-SLAM2开源框架。这里提供四种指令来查看Ubuntu版本：

uname -a
cat /proc/version
cat /etc/lsb-release
cat /etc/issue

我这里的系统版本为Xenial (Ubuntu 16.04)，可以安装ROS Kinetic。
ROS Kinetic官方说明：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic

下面进行ROS Kinetic安装与配置：

1.1、配置Ubuntu软件中心

配置Ubuntu要求允许接受”restricted” “universe” 和 “multiverse”的软件源，一般是系统默认设置，可以在Software & Updates 中查看。

1.2、设置sources.list（软件源）

添加ROS官方软件源与设置秘钥，从packages.ros.org接收软件包。执行命令行如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

如果上述源无法连接可以添加以下国内的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3、安装 ROS Kinetic

首先更新Debian包索引，确保系统软件处于最新版，执行命令行：sudo apt-get update

ROS Kinetic 含有多种库和工具，也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华…
可以依据自己的需求进行个性化安装。我这里安装的是桌面完整版，命令行如下，安装完成后可用后可查看能使用的包：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
apt-cache search ros-kinetic

之后解决ROS的环境依赖，执行如下命令行：

sudo rosdep init
rosdep update

1.4、设置环境变量

使用apt-get方式在 Ubuntu上安装 ROS，在使用前需要激活/opt/ros/kinetic/目录下的setup.bash文件来添加 ROS 环境变量，命令如下：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc  #使环境变量设置立即生效

之后安装常用的插件，执行如下命令行：

sudo apt-get install python-rosinstall -y

1.5、测试 ROS

启动ROS环境，命令行：roscore
如果显示started core service [/rosout] ，说明 ROS 已经成功安装并配置。

问题记录-01 -------------------------------------------------------------------------------------------------------

ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/......

出现这个错误原因是因为raw.githubusercontent.com网站无法访问。
解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址，执行如下命令行：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

2、安装RealSense D435相机的ROS环境驱动

将Intel RealSense摄像头与R