雷赛PLC通讯例程

最新推荐文章于 2024-08-09 11:35:57 发布
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此例程适用于雷赛MC516型号，用的语言为C#语言

weixin_42593776
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static ec_master_state_t master_state = {}; static ec_domain_t *domain = NULL; static ec_domain_state_t domain_state = {}; static ec_slave_config_t *slave = NULL; static ec_slave_config_state_t slave_state = {}; static uint8_t *domain_pd = NULL; static ec_pdo_entry_reg_t domain_regs[] = { {ECAT_SLAVE, PDO_OUTPUT_INDEX, PDO_OUTPUT_SUBINDEX_CONTROL, 16, &control_word}, {ECAT_SLAVE, PDO_INPUT_INDEX, PDO_INPUT_SUBINDEX_POSITION, 32, &position}, {ECAT_SLAVE, PDO_INPUT_INDEX, PDO_INPUT_SUBINDEX_VELOCITY, 32, &velocity}, {ECAT_SLAVE, PDO_INPUT_INDEX, PDO_INPUT_SUBINDEX_TORQUE, 16, &torque}, {} }; static uint16_t control_word = 0x0000; static int32_t target_position = 0; static int32_t actual_position = 0; static int32_t actual_velocity = 0; static int16_t actual_torque = 0; // 定义函数 static void check_domain_state(void); static void check_slave_config_states(void); int main(int argc, char *argv[]) { // 初始化EtherCAT主站 if (ecrt_init() != 0) { printf("Failed to initialize EtherCAT master!\n"); return -1; } // 获取EtherCAT主站 master = ecrt_request_master(0); if (master == NULL) { printf("Failed to get EtherCAT master!\n"); return -1; } // 发现从站 if (ecrt_master_scan(master, 0) <= 0) { printf("No EtherCAT slaves found!\n"); return -1; } // 获取从站配置 slave = ecrt_master_slave_config(master, ECAT_SLAVE); if (slave == NULL) { printf("Failed to get slave configuration!\n"); return -1; } // 创建EtherCAT域 domain = ecrt_master_create_domain(master); if (domain == NULL) { printf("Failed to create EtherCAT domain!\n"); return -1; } // 注册PDO映射 if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain, domain_regs) < 0) { printf("Failed to register PDO entry list!\n"); return -1; } // 计算PDO映射 if (ecrt_master_application_time(master, REFRESH_RATE) != 0) { printf("Failed to set application time!\n"); return -1; } if (ecrt_master_sync_reference_clock(master) != 0) { printf("Failed to sync reference clock!\n"); return -1; } if (ecrt_domain_size(domain) > 0x1000) { printf("Domain size exceeds 4KB!\n"); return -1; } domain_pd = ecrt_domain_data(domain); // 配置从站 if (ecrt_slave_config_pdos(slave, EC_RT_MODE_3, 1, NULL, NULL) != EC_SUCCESS) { printf("Failed to configure PDOs!\n"); return -1; } // 配置从站状态 if (ecrt_slave_config_map(slave) < 0) { printf("Failed to configure slave state!\n"); return -1; } // 检查主站状态 ecrt_master_receive(master); check_domain_state(); if (master_state.al_states != 0) { printf("EtherCAT master is not in the AL state!\n"); return -1; } // 检查从站状态 ecrt_master_receive(master); check_slave_config_states(); if (slave_state.al_state != 0) { printf("EtherCAT slave is not in the AL state!\n"); return -1; } // 初始化从站 control_word = 0x0006; // 将控制字设置为“Switch On + Enable Operation” ecrt_domain_queue(domain); ecrt_master_send(master); ecrt_master_receive(master); check_domain_state(); if (actual_position != 0) { printf("Failed to initialize the drive!\n"); return -1; } // 设置驱动器参数 control_word = 0x0007; // 将控制字设置为“Switch On + Enable Operation + Quick Stop” ecrt_domain_queue(domain); ecrt_master_send(master); ecrt_master_receive(master); check_domain_state(); if (actual_position != 0) { printf("Failed to set drive parameters!\n"); return -1; } // 启动驱动器 control_word = 0x000F; // 将控制字设置为“Switch On + Enable Operation + Quick Stop + Enable Interpolated Position Mode” ecrt_domain_queue(domain); ecrt_master_send(master); ecrt_master_receive(master); check_domain_state(); if (actual_position != 0) { printf("Failed to start the drive!\n"); return -1; } // 循环运行 while (1) { // 读取当前位置、速度和力矩 ecrt_master_receive(master); actual_position = *((int32_t *)(domain_pd + ecrt_slave_config_reg_pdo_entry_offset(slave, PDO_INPUT_INDEX, PDO_INPUT_SUBINDEX_POSITION))); actual_velocity = *((int32_t *)(domain_pd + ecrt_slave_config_reg_pdo_entry_offset(slave, PDO_INPUT_INDEX, PDO_INPUT_SUBINDEX_VELOCITY))); actual_torque = *((int16_t *)(domain_pd + ecrt_slave_config_reg_pdo_entry_offset(slave, PDO_INPUT_INDEX, PDO_INPUT_SUBINDEX_TORQUE))); // 显示当前状态 switch (control_word & 0x006F) { case STATE_NOT_READY_TO_SWITCH_ON: printf("Drive is in the Not Ready to Switch On state.\n"); break; case STATE_SWITCH_ON_DISABLED: printf("Drive is in the Switch On Disabled state.\n"); break; case STATE_READY_TO_SWITCH_ON: printf("Drive is in the Ready to Switch On state.\n"); break; case STATE_SWITCHED_ON: printf("Drive is in the Switched On state.\n"); break; case STATE_OPERATION_ENABLED: printf("Drive is in the Operation Enabled state.\n"); break; case STATE_QUICK_STOP_ACTIVE: printf("Drive is in the Quick Stop Active state.\n"); break; case STATE_FAULT: printf("Drive is in the Fault state.\n"); break; default: printf("Drive is in an unknown state.\n"); break; } // 设置目标位置 if (control_word & 0x001F == STATE_OPERATION_ENABLED) { target_position += (int32_t)(MAX_SPEED * REFRESH_RATE / 1000000.0); if (target_position > 65536) { target_position -= 65536; } *((int32_t *)(domain_pd + ecrt_slave_config_reg_pdo_entry_offset(slave, PDO_OUTPUT_INDEX, PDO_OUTPUT_SUBINDEX_CONTROL))) = CMD_SET_POSITION | (target_position << 8); } // 刷新PDO ecrt_domain_queue(domain); ecrt_master_send(master); usleep(REFRESH_RATE); } // 停止驱动器 control_word = 0x0007; // 将控制字设置为“Switch On + Enable Operation + Quick Stop” ecrt_domain_queue(domain); ecrt_master_send(master); ecrt_master_receive(master); check_domain_state(); if (actual_position != 0) { printf("Failed to stop the drive!\n"); return -1; } // 释放EtherCAT主站 ecrt_release_master(master); master = NULL; // 结束程序 return 0; } static void check_domain_state(void) { ecrt_master_state(master, &master_state); ecrt_domain_state(domain, &domain_state); } static void check_slave_config_states(void) { ecrt_slave_config_state(slave, &slave_state); } ``` 这个示例程序使用了EtherCAT通信协议来控制雷塞（Leisai）556步进驱动器。程序中定义了一些常量和全局变量，包括刷新率、PDO映射、命令码、状态码等。程序首先初始化EtherCAT主站，并发现从站。然后，程序创建一个EtherCAT域，并注册PDO映射。接下来，程序配置从站和从站状态，并初始化驱动器。程序循环运行，读取当前位置、速度和力矩，并根据控制字设置目标位置。最后，程序停止驱动器并释放EtherCAT主站。 请注意，这只是一个示例程序，具体实现可能因驱动器型号和应用场景而异。在实际应用中，请根据实际情况进行调整。
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