EKF的matlab代码

EKF是扩展卡尔曼滤波的缩写，它是一种用于状态估计的算法，常用于机器人、导航、控制等领域。下面是一个简单的EKF的matlab代码示例：

% 定义状态方程和观测方程
f = @(x)[x(1)+0.1*x(2); x(2)+0.1*x(3); x(3)+0.1*x(4); x(4)];
h = @(x)[x(1); x(3)];

% 初始化状态向量和协方差矩阵
x = [0;0;0;0];
P = eye(4);

% 定义系统噪声和观测噪声协方差矩阵
Q = diag([0.1,0.1,0.1,0.1]);
R = diag([1,1]);

% 定义观测向量
z =