Arduino ESP32 FreeRTOS

基本多线程Arduino示例

配置

#if CONFIG_FREERTOS_UNICORE
#define ARDUINO_RUNNING_CORE 0
#else
#define ARDUINO_RUNNING_CORE 1
#endif

当FreeRTOS配置为单核模式时，ARDUINO_RUNNING_CORE宏被定义为0，表示应用程序在主核心上运行。而当FreeRTOS配置为双核模式时，ARDUINO_RUNNING_CORE宏被定义为1，表示应用程序在第二个核心上运行。

在ESP32上，可以使用两个独立的处理器核心来运行应用程序和操作系统。在双核模式下，一个核心运行FreeRTOS调度程序，另一个核心则可用于运行用户应用程序。这种方式可以提高系统性能和响应速度。

创建任务

#include <Arduino.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>

void task1(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 任务1的代码
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);  // 延时1秒
    }
}

void task2(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 任务2的代码
        vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);  // 延时2秒
    }
}

void setup() {
    // 初始化代码可以放在这里
    Serial.begin(115200);

    // 创建FreeRTOS任务
    xTaskCreate(task1, "task1", 4096, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "task2", 4096, NULL, 2, NULL);
}

void loop() {
    // 由于FreeRTOS自行管理任务，loop()中一般不需要添加额外的代码
}

• 例子中，setup()函数用于初始化代码，而loop()函数为空。FreeRTOS的任务（task1和task2）被创建在setup()函数中，因为它们会在整个程序运行期间持续执行。

• 请注意，在ESP32上，FreeRTOS自身负责任务的调度，因此在loop()中通常不需要编写额外的代码。任务的具体实现应该在各自的任务函数中。这样设计的好处是能够更灵活地管理任务的执行和调度。

消息队列

#include <Arduino.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/queue.h>

QueueHandle_t xQueue;

void sender_task(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 生产数据
        int data = esp_random();
        xQueueSend(xQueue, &data, portMAX_DELAY);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void receiver_task(void *pvParameters) {
    while (1) {
        int data;
        xQueueReceive(xQueue, &data, portMAX_DELAY);
        
        // 处理接收到的数据
        Serial.println("Received data: " + String(data));
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 创建消息队列
    xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(int));

    // 创建FreeRTOS任务
    xTaskCreate(sender_task, "sender", 4096, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(receiver_task, "receiver", 4096, NULL, 2, NULL);
}

void loop() {
    // FreeRTOS任务的具体执行在各自的任务函数中，因此loop()中无需额外的代码
}

• 例子中，sender_task任务负责产生随机数据并将其发送到消息队列中，而receiver_task任务则负责从消息队列中接收数据并进行处理。在setup()函数中，首先创建了一个消息队列 (xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(int))😉，然后创建了两个FreeRTOS任务，分别执行sender_task和receiver_task。

• 请注意，vTaskDelay函数用于任务之间的延时，以防止任务频繁执行。此外，在Arduino中使用Serial对象输出调试信息。

信号量

#include <Arduino.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/semphr.h>

SemaphoreHandle_t xSemaphore;

void task1(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 任务1等待信号量
        if (xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
            // 共享资源的访问和操作
            Serial.println("Task 1 is running");
            
            // 释放信号量
            xSemaphoreGive(xSemaphore);
        }

        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void task2(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 任务2等待信号量
        if (xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
            // 共享资源的访问和操作
            Serial.println("Task 2 is running");
            
            // 释放信号量
            xSemaphoreGive(xSemaphore);
        }

        vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);

    // 创建信号量
    xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();

    // 创建FreeRTOS任务
    xTaskCreate(task1, "task1", 4096, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "task2", 4096, NULL, 2, NULL);
}

void loop() {
    // FreeRTOS任务的具体执行在各自的任务函数中，因此loop()中无需额外的代码
}

• 例子中，task1和task2任务都尝试获取一个互斥信号量 (xSemaphore)。如果信号量可用，任务就会获得对共享资源的访问权限，执行一些操作，然后释放信号量。如果信号量当前被其他任务占用，任务将等待，直到信号量可用。

• 请注意，在实际应用中，信号量可用于保护共享资源，以确保多个任务之间对资源的访问是同步的，避免竞态条件。

定时器

#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/timers.h>

TimerHandle_t xTimer;

void timer_callback(TimerHandle_t xTimer) {
    // 定时器到期时的处理代码
}

void setup() {
    xTimer = xTimerCreate("MyTimer", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, 0, timer_callback);
    xTimerStart(xTimer, 0);

    // 创建其他任务等
}

void loop() {
    // FreeRTOS任务的具体执行在各自的任务函数中，因此loop()中无需额外的代码
}

• 定时器可以用于定时执行特定的任务或操作。

互拆量（Mutex）

#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/semphr.h>

SemaphoreHandle_t xMutex;

void task1(void *pvParameters) {
    while (1) {
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);
        // 临界区的代码
        xSemaphoreGive(xMutex);

        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void task2(void *pvParameters) {
    while (1) {
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);
        // 临界区的代码
        xSemaphoreGive(xMutex);

        vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void setup() {
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex();

    xTaskCreate(task1, "task1", 4096, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "task2", 4096, NULL, 2, NULL);
}

void loop() {
    // FreeRTOS任务的具体执行在各自的任务函数中，因此loop()中无需额外的代码
}

• 互斥量用于保护共享资源，确保在任何时刻只有一个任务能够访问临界区的代码。

事件组（Event Group）

#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/event_groups.h>

EventGroupHandle_t xEventGroup;

#define BIT_0 (1 << 0)
#define BIT_1 (1 << 1)

void task1(void *pvParameters) {
    while (1) {
        xEventGroupSetBits(xEventGroup, BIT_0);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void task2(void *pvParameters) {
    while (1) {
        if (xEventGroupWaitBits(xEventGroup, BIT_0, pdTRUE, pdTRUE, portMAX_DELAY)) {
            // 处理事件 BIT_0
            xEventGroupSetBits(xEventGroup, BIT_1);
        }

        vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void setup() {
    xEventGroup = xEventGroupCreate();

    xTaskCreate(task1, "task1", 4096, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "task2", 4096, NULL, 2, NULL);
}

void loop() {
    // FreeRTOS任务的具体执行在各自的任务函数中，因此loop()中无需额外的代码
}

• 事件组允许任务等待和设置事件标志，用于任务间的同步和通信。