【Arduino】arduino实现“真”多线程“控制”非伪线程

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前言

一、多线程是什么？

1.伪多线程

2.用iic总线实现多线程

总结

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前言

Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（ArduinoIDE）。由一个欧洲开发团队于2005年冬季开发。其成员包括Massimo Banzi、David Cuartielles、Tom Igoe、Gianluca Martino、David Mellis和Nicholas Zambetti等。

一、多线程是什么？

多线程是指从软件或者硬件上实现多个线程并发执行的技术。

1.伪多线程

arduino伪多线程一般是使用SCoop.h库实现的，它是将时间切成n份，实现的控制方式。而在不同的情况下这种多线程会导致很多时间分配的均匀，导致实现的效益达不到最好，那就可以使用总线通讯的方式去实现。

2.用iic总线实现多线程

举个例子

①接线

 这个我为了实现8个舵机俩俩能同时控制的总线控制。将所有SDA和SCL连接再模拟信号分别控制8个舵机。

②代码如下（发送端）：

void sendCommand(int add, byte* command, int l) 
{
  Wire.beginTransmission(add); // transmit to device #2
  Wire.write(command, l);
  Wire.endTransmission();    // stop transmitting
  Serial.print(add);
  Serial.print('#');
  Serial.print(byte(*command));
  Serial.print('#');
  Serial.println(l);
}

③代码（接收端）：

（1）定义

void setup() 
{
  // put your setup code here, to run once:
  Wire.begin(LEG_ID);
  Wire.onReceive(receiveEvent);
  Wire.onRequest(requestEvent);

  servoU.attach(SERVO_U);
  servoV.attach(SERVO_V);
//pinMode(13,OUTPUT);
//digitalWrite(13,HIGH);
  ledSet(LEG_ID-1, LOW);
  Serial.begin(9600);
  MsTimer2::set(ACT_TIME_STEP, legAct); // 20ms period
  MsTimer2::start();
}

（2）接收

void receiveEvent(int l) 
{
 byte cmd[l];
 byte p = 0;
// Serial.println('#');
 while(Wire.available() && p < l) 
 {
   cmd[p++] = Wire.read();
//   for(int x=0;x<=l;x++)
//   {
//   Serial.print(cmd[x]);
//  Serial.print('#');
//   }
//Serial.println('#');
}

④发送数据

向总线数据发送，实现一控多。

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总结

这样我们实现用一台主机发送n台从机接收实现真正的多线程控制。