旋转矩阵转欧拉角 xyz 顺序 的公式和代码

旋转矩阵转欧拉角的公式和代码有很多种不同的方法，具体取决于你所使用的坐标系、旋转顺序以及是否需要考虑欧拉角的反转等。

但是，如果你使用的是一个单位旋转矩阵，并且你希望得到欧拉角的 xyz 顺序，那么你可以使用以下的公式和代码进行转换：

公式：

x = atan2(R[2][1], R[2][2]) y = atan2(-R[2][0], sqrt(R[2][1] * R[2][1] + R[2][2] * R[2][2])) z = atan2(R[1][0], R[0][0])

代码(Python)：

import math

def matrix_to_euler(R): x