内旋下，xyz 顺序的旋转矩阵转欧拉角 的公式和代码

内旋下，xyz 顺序的旋转矩阵转欧拉角的公式如下:

yaw = atan2(R(1, 0), R(0, 0)) pitch = asin(-R(2, 0)) roll = atan2(R(2, 1), R(2, 2))

其中 R 是旋转矩阵，yaw、pitch、roll 分别对应欧拉角的 yaw、pitch、roll 轴。

代码示例如下:

import math

def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
    yaw = math.atan2(R[1, 0], R[0, 0])
    pitch = math.asin(-R[2, 0])
    roll = math.atan2(R[2, 1], R[2, 2])
    return yaw, pitch, roll