现代控制理论（二）傅里叶，拉普拉斯，z变换

原信号：时域
傅里叶级数：
拉普拉斯：自变量在复平面
z变换：离散拉普拉斯

傅里叶级数与傅里叶变换

傅里叶变换的公式：
这网上找的公式还给错了，显然不是x(t),而是f(t)。

欧拉公式：

傅里叶变换的含义

傅里叶变换的前提是原函数连续可积，有限。
傅里叶变换后函数的自变量是角频率$\omega$，傅里叶变换计算结果是一个复数，对该复数取幅值可以算出原信号在某个频率对应的幅值。
$f(t)e^{-j\omega t}$:对于某个$\omega$，可以将$e^{-j\omega t}$转换成复平面上的相量，这个相量随着t的增大在复平面上顺时针旋转。而f(t)决定着该相量的幅值。

与傅里叶级数的比较

• 傅里叶级数需要周期信号，傅里叶变换只要是连续的可积信号即可。
• 傅里叶级数的$\omega$是周期信号的角频率的倍数，因此是离散的。而傅里叶变换的$\omega$是任意的值，是连续的。

拉普拉斯变换

拉普拉斯变换是傅里叶的特例。多了一个$\sigma t$，用$\sigma t$的原因是给原函数乘以$e^{-\sigma t}$可以让原函数变小，更容易变得可积，以满足傅里叶变换的要求。

如果$\sigma =0$，那么拉普拉斯变换就和傅里叶变换是一个东西。但为了显示它的特别，会让$s=\sigma +j\omega$，于是便有了经典的s的拉式变换：

s是个复数，这样拉式变换的自变量是个复数。

Z变换

Z变换是离散后的拉普拉斯变换，Z变换对离散函数进行。
对原连续时间函数用一堆冲激函数来抽样：（t>0)

然后拉普拉斯变换：

很简单的化简：

令$z=e^{sT}=e^{(\sigma +j\omega )T}$

注意T是采样周期。