十二点标定测试代码

*同一个点获得的图像坐标
ROW1:=[955,1342,1851]
co11:=[1735,3231,481]
*[0]为零度时的像素坐标
*[1]为50°时的像素坐标
*[2]为-50°时的像素坐标
gen contour_polygon xld(Contour, ROWl, col1)
*拟合圆，求得旋转中心
fit circle contour_xld(Contour,‘algebraic’,-1,0,0,3,2,Row1,Column1, Radius, startPhi, EndPhi, PointOrder)

*初步验证
hom mat2d identity(HomMat2DIdentity)
hom mat2d rotate (HomMat2DIdentity, rad(50),Row1, Column1, HomMat2DRotate)
*验证无误
affine_ trans_point_2d(HomMat2DRotate,955,1735,Qx, Qy)
*准确验证机器人旋转角度R rt、C rt通过机器人旋转拍摄的点位得到
R rt:=1046
C rt:=2731
angle_1l(955,1735,Row1,Column1,R_rt,c_rt, Row1, Column1, Angle)20 tuple deg(-Angle, Deg)