刚开始接触点云,从openpcdet开始学习,先进行环境的搭建。
搭建过程踩了不少雷,大部分是版本问题。
踩雷过程如下:刚开始使用python3.8搭环境时出现了大问题,因为需要安装mayavi,mayavi依赖于pyqt4,而我安装的是pyqt5,一直出错找不到原因,经大佬指点,才知道是pyqt版本问题。而pyqt4只能在python3.6及以下的环境里安装,于是又将python换为3.6版本。
现将本环境版本进行简单介绍:
显卡是2080。操作系统ubuntu18.04。显卡驱动是nvidia-smi515.48.07。cuda为cuda_11.3。python版本为3.6。pytorch版本为1.10.2。
spconv-cu113 2.1.21+vtk7.1.1+mayavi4.5.0+open3d0.11.0。
安装过程如下:
1、如果是从0开始搭建,则先安装nvidia驱动,接着装相应版本的cuda,再安装anaconda,创建python3.6的虚拟环境,在虚拟环境内安装相应版本的pytorch。
2、接下来从github下载openpcdet包
git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
解压安装包,cd到openpcdet目录下,
pip install -r requirements.txt
再安装spconv-cu113 2.1.21+vtk7.1.1+mayavi4.5.0+open3d0.11.0:
(spconv版本由cuda版本决定,需要进入spconv官网查看)
(vtk、mayavi和open3d的版本及安装指令也费了很大劲才搞定,版本不合适就很难装好。安装完这些以后跑demo可能还会提示缺失包,那些包只需要直接pip就好了。)
pip install spconv-cu113
conda install -c menpo vtk=7.1.1 vtk
conda install -c menpo mayavi=4.5.0 mayavi
pip install open3d==0.11.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
再进行安装,
python setup.py develop
最后运行demo。
经过三天努力,终于把demo跑通了,还是很激动的!