ST 电机库 电机位置环7天冲刺开发

*直流无刷电机驱动可以说是现代机器人的灵魂之一，这个系列的主题，主要是对于ST电机库，相关工具的使用教学及解读
之所以说是冲刺开发，则主要是为了给这次长达10个月的驱动开发做一个总结。
首先列明我使用的平台，以及现阶段的进度，供大家参考：
主控板使用STM32F302RB NUCLEO官方板，驱动使用融创芯城设计的 IHM08m1V3版本，可支持比官方还大的驱动电流
电机使用极飞的植保电机，KV值在90左右，绝对值编码器使用巨磁阻编码器TLE5012。
现阶段开发进度为：编写好了TLE5012的驱动程序，使用单线SPI即可驱动，具体程序请参考以下博客：
https://blog.csdn.net/qq_41544116/article/details/106690157
并不需要反复的使能和失能配置，写的非常简练易用。
其余资料，列举几篇站内的文章，也是我进行下一步位置闭环移植的主要依据：
https://blog.csdn.net/zhanglifu3601881/article/details/103512318
https://blog.csdn.net/zhanglifu3601881/article/details/103646498
这个作者的其余文章也值得一看，写的很有内容
但现在遇到的问题是：电机库太过于庞大和复杂，有些函数调用层数很多，不容易一下就看懂
目前我的办法也只有参考教程逐步解读而已。若网友有高见还望指点一二。

此篇教程主要意图在于，使用ST的电机库实现一个相对比较适用的电机伺服驱动器，实现速度，位置，力矩的三闭环。
其实还有另外一种方案是移植arduino的simple foc库做这个项目，这个视时间紧张程度，如果做的话，我会另开一帖。
首先实现程序的稳定运行，之后再行设计电路板，做背贴式驱动，便于集成到各种产品上。

但要是说使用ST的芯片及方案实现简单的航模用无感FOC电调，则用ST的工具则相对简单，这个应用之后会单做教程。

DAY1：开始行动*