STM32 HAL库版本 硬件I2C MPU6050 DMP库使用方法

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讲一下缘起，最近在调平衡小车，于是就遇到了经典的姿态确定问题，手里还有几套从前捡的两轴云台控制板，用料还算扎实，6050用的应该也是正品，于是开始移植DMP库，因为补课还没补到卡尔曼和互补滤波这一块。
但是发现网上并没有HAL库版本的DMP驱动文件，于是我把我自己的移植过程简单记录，并通过网盘和CSDN文件分享整个工程

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话不多说直接来看改动的部分（可能不全，这篇文写作时间已经是移植完成半月之后了，有缺漏的话请以文件为准）：

首先我移植的是一个获取基础数据（6轴）的函数库，这个函数库提供了DMP文件所需要的读，写接口。

//IIC连续写
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
  extern I2C_HandleTypeDef hi2c2;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2, MPU_WRITE, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 0xfff);
  //HAL_Delay(100);
  
  return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{ 
  extern I2C_HandleTypeDef hi2c2;
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, MPU_READ, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 0xfff);
  //HAL_Delay(100);
  
  return 0;	
}
//IIC写一个字节 

就是上图的两个连续读，写函数。

同时，这个6050基本库还提供读取6轴原始数据的接口，我在DMP文档中好像没发现读原始数据的函数，我一开始参考的教程中，读取原始数据也没有使用DMP库。

//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    uint8_t buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(0x68,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    uint8_t buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(0x68,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

以上是读原始数据的函数。

最后，我们只要完成对头文件的替换即可，因为我这一版已经将函数数据格式改为了DMP库接口的格式，如果您是从头开始移植，请注意好I2C连续读和连续写函数的数据格式问题，一定要和DMP库要求的接口格式对应上。

inv_mpu.c :

#define i2c_write   MPU_Write_Len
#define i2c_read    MPU_Read_Len
#define delay_ms    HAL_Delay
#define get_ms      mget_ms

inv_mpu_dmp_motion_driver.c :

#define delay_ms    HAL_Delay
#define get_ms      mget_ms
#define log_i 		printf
#define log_e  		printf

两个库函数都有需要替换的函数接口，名字可以随便起，两边对应上就行，数据格式一定要按照标准来。

最后，贴一下两个C文件的头文件引用：

inv_mpu.c :

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "mpu6050.h"
#include "usart.h"

inv_mpu_dmp_motion_driver.c :

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "dmpKey.h"
#include "dmpmap.h"
#include "usart.h"

最后是主文件必须的头文件引用：

#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"

以上就是移植过程，其实不难，关键还是找到对的库，我是根据一个平衡小车教程移植成功的，但是那个教程用的都是软件I2C和标准库。

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最后，站在15天之后的角度，总结一下遇到的问题，有时候需要重启一到两次才能成功初始化，产生INT中断并获取到角度数值，目前原因还在排查，可能是STM32F103的硬件I2C通信时序问题，也可能是上拉电阻配置问题和模块问题等，听说F1的I2C有硬件缺陷，可能这就是为什么原作者使用软件I2C的原因吧。

工程链接：https://download.csdn.net/download/weixin_42641993/88203706

百度云：链接：https://pan.baidu.com/s/1pHwv-Y_Q4WgD4g1Ud5YYNw?pwd=42qg
提取码：42qg

江湖再会