GanAHE-CSDN博客

原创【无人机自主导航5 SLAM】Intel Realsense T265C双目相机实现ORB-SLAM3

深度相机的SDK驱动安装、ROS功能包编译等内容在本站文章：【无人机自主导航4-1 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接视觉相机已有说明，未配置环境的先进行驱动配置。一、ORB-SLAM3依赖（一）Pangolin#安装依赖sudo apt install libglew-devsudo apt install cmakesudo apt install libpython2.7-dev#可选依赖见github，我没装所以就不贴出来啦#下载并编译git clone https://g

2021-03-26 16:23:57 1153

原创【无人机自主导航4 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接视觉相机

一、视觉传感器概况视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源，主要由一个或者两个图形传感器组成，有时还要配以光投射器及其他辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。视觉传感是应用在生产装置上的一种电子图像技术，通过视觉传感器把图像抓到，然后将图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状和颜色的判别，并根据判别结果进而控制生产设备的工作。视觉传感器的工作过程可以分为四个步骤：图像的检测、图像的分析、图像的绘制和图像识别。视觉传

2021-03-26 16:22:19 1102

原创【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM

一、背景无人机的自主导航需要无人机的位置信息、姿态等，在空旷的室外环境，一般需要基于GNSS系统进行位置信息的获取与无人机导航。但在室内等无GNSS的情况下，我们就需要其他的手段来实现。在我们确定自己的位置时，一般是通过地图定位+环境地物相对定位来实现。近些年由于实际的需要，地图构建与同步定位(SLAM)技术被人们提出并得到了广泛应用。二、Pangolin2.1 简介Pangolin是一个轻量级的便携式快速开发库，用于管理OpenGL显示/交互和抽象视频输入。它的核心是一个简单的OpenGl

2021-03-26 16:17:21 4184 2

原创【无人机自主导航2-快速路径规划】ubuntu18.04港科大Fast-Planner路线规划避障算法项目搭建

一、前导：基本环境搭建Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)：无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台如果需要VMware16下已构建好的虚拟机文件，等待后续文章。二、编译在/home中新建droneMes文件夹作为工作空间： sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nlopt cd droneMes/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robo

2021-03-26 16:05:18 3294 7

原创 Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)：无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台

文章目录开篇警示！一、安装依赖(扩展）如果出现如下报错情况，可先更新 setuptools 和 pip，否则跳过二、ROS安装配置国内镜像源（Ubuntu的Desktop版本可用设置选项配置或命名行配置）：安装ROS三、安装Gazebo（一）注意事项（二）开始安装四、MAVROS安装五、PX4配置等阅读完整原文：[传送](https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/uavgazebomoni.html)参考文献开篇警示！安装Ubuntu需要的环境可为Ubuntu16.

2021-01-13 19:47:11 3238 1

原创论文、报告及教案公式编辑：图片公式转换Mathpix snipping Tool、快速编辑神器AxMath插件操作使用的几种用法（最详细精致）

图片公式转换Mathpix snipping Tool及快速编辑神器AxMath插件操作使用的几种办法一、Mathpix snipping Tool（一）介绍Mathpix snipping Tool 本质上为 OCR（Optical Character Recognition，光学字符识别）软件，将截取的图片转化成LaTeX的代码，通过特定的文本编辑器即可将代码还原成高清的矢量图片格式公式...

2019-09-23 20:12:55 8467 4

原创图测1.0 在线地图测量与高清卫星图App 发布

一、图测1.0 软件本软件是在线测量平台的软件打包版，集成了在线测量模块以及本站的浏览功能。支持：在线地图高清卫星俯视图图上测距图上测量面积点位经纬坐标获取用户 IP 定位；2.站点资源浏览。软件大小仅 6 MB。二、获取方式从本文底部直接下载即可。如无法直接获取（由于网站的局限，迁移中…）请扫码关注网站底部微信公众号，回台回复 “图测”即可获取。三、操作指导3.1 安装与登录由于本软件未上传到平台，故安装时可能会报问题，跳过忽略即可。保证软件无毒、无其他问题3.

2021-09-13 21:45:25 500

原创【无人机自主导航10 自主导航】PX4仿真环境下RGBD+港科大Fast-Planner旋翼无人机自主导航

以开源项目XTDrone、Promethus、px4_fast_planner等为例，自行迁移修整的基于RGBD深度相机与港科大的Fast-Planner路径优化项目，实现无人机的自主导航飞行与避障。一、环境及依赖1.1 仿真环境项目配置平台Ubuntu18.04硬件8G i5 NVIDA GTX1080TROSmelodicmavros2.1 依赖包二、配置环境与测试三、无人机自主导航四、最终飞行效果4.1 穿越凉亭一次二次4.

2021-04-13 21:15:29 3882 7

原创【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

D435i相机在前一章节内容已有提及。一、环境配置与相机参数修正相关内容参见之前的文章，本文测试的相机配置如下：二、参看相机发布话题2.1 直接获取D435i相机为Intel realsense的产品，其提供的ORS功能包有相关的launch启动文件，可以从对应相机类型的launch中获知话题名。2.2 间接获取编译 Intel realsense功能包后，执行对应的launch文件，通过：rostopic list获取所有发布的话题，确定相机话题。三、修改ORB-SLAM3的订阅话题

2021-04-13 21:08:46 1477

原创【开源】网站SEO优化--百度必应等代码API自动推送到搜索引擎

seoAutoPostLink一、说明利用搜索引擎提供的API实现自动化手动推送大量sitemap链接，实现SEO优化Using the API provided by the search engine to automatically and manually push a large number of SitemAP links to achieve SEO optimization二、使用先于siteInfo.Json文件中填写网站的链接与API等信息；postWebLink.py为

2021-01-02 20:29:51 954 1

原创基于Python3+PyQt5开发的GUI精美框架界面：导航定位与测量综合系统-GNSSAMS Offcial 1.2.0

2020-10-22 21:06:56 1099 2

原创【python与高等数学专题二】使用Python的sympy库求解N阶导函数及对应点的导数值

如何用Python对一个函数求导？（1）背景与介绍如何证明自己解算出来的函数导数是正确的?仅靠手工计算你无法确定导数的答案是否正确，不过我们可以用Python编写数学库来验证它。（2）导数基本概念框架思维导图导数的基本概念如下图：（3）实例（3.1）Ex. 1让我们对这个函数求导，并计算当xo = 1时的导数值。让我们来画一下函数图（如果不知道如何绘制函数图，请参照文章）：通过推算，我们知道这个函数的微分解算如下：利用Smypy去解算，代码如下：#!usr/bin/env

2020-08-06 21:38:02 2269

原创【python与高等数学专题一】Python3在一幅图绘制多个函数图像

（一）背景与应用在高等数学等学科的学习与应用、数学分析与可视化等场景，我们时常会需要去将一个函数图像绘制出来以便于我们进行分析，通过Python3可以很方便地实现这一点，比起MATLAB等，其轻便、容易上手。（二）用到的库matplotlibnumpy（三）通用代码需求分析我们需要一个能够在同一张图同时绘制多个函数图像的功能，以便于同时显示、对比和分析规律，因此我们先创建画布，随后根据采用plot函数进行绘制，根据函数的个数来实现多个函数的同时绘制在同一张画布上，设计的代码如下：#!

2020-08-04 16:50:41 8867 1

原创百度网盘链接有效性批量检测软件 2.0.0 版本重要说明

百度网盘链接有效性批量检测软件 2.0.0 版本重要说明（一）错误信息与测试反馈最近收到个别用户反馈，软件安装后无法使用，报错如下：经过开发者及时的多次测试、多方法测试、多环境测试，发现并无问题，可以正常运行，故应该是用户系统环境的相关配置可能导致了错误，缺少文件等。（二）解决措施由于我们无法直接获取用户的系统环境，故我们上传了最新的内测版本，上传后的链接资源如下：内测版本的软件将会在后台显示一个控制台用来监控软件的运行信息：如果正式版无法在个人电脑运行，请下载内测版本，运行后如

2020-08-03 18:09:30 1296

原创 Python+PyQt5编写的ITSMS Official 交通场景智能监控综合系统 GUI 设计与使用说明书

Python+PyQt5编写的VLPRVTL目标检测软件结构与使用说明一、程序前端技术设计原理（一）设计模型前端采用的框架为PyQt5，遵循GPL v3开源协议。前端主要是对后端技术的封装与逻辑调用，采用MVC的设计模式，将数据与界面分离，整体设计结构如下：视图为软件界面，通过界面操作发送动作指令，控制器接收后按条件执行相应的动作。在执行动作有需要数据的支持时，通过发送请求到model，实现数据的请求获取或存储。Model的数据来自于控制器传入的数据以及持久化存储的config.json文件

2020-07-17 17:33:00 3730 2

原创【软件开发分享】Python3+PyQt5实现批量实现百度网盘链接有效性检测

【软件开发分享】Python3+PyQt5实现批量实现百度网盘链接有效性检测文章目录【软件开发分享】Python3+PyQt5实现批量实现百度网盘链接有效性检测（一）背景（二）基本原理（三）设计结果（四）运行说明教程与测试结果1 导入或编辑待检测数据2 开始检测3 检测完成（五）版本特性与后续开发1 当前版本特性2 后续开发说明（六）开发说明与版权信息（七）软件获取方式（一）背景在之前的一期文章中，写了关于如何采用Python实现大量百度网盘链接有效性检测的问题，原文链接如下：python批量实现百度

2020-07-16 18:18:04 1068

原创 PyQt5打包后运行出现 ImportError: unable to find Qt5Core.dll on PATH 两套解决方案

一、背景最近一个项目采用PyQt5 5.13.0 进行开发，经过打包成exe可以执行。环境：Windows 10 + python 3.7 + PyQt5 5.13.0 + tensorflow 1.14.0等。5.12.3 以及5.13.0好像都存在该问题：统一错误模板：λ XXXXXX.exeTraceback (most recent call last): File "xxxxxx\ui.py", line 4, in <module> File "c:\user

2020-06-20 23:00:35 741

原创 python批量实现百度网盘链接有效性检测

python批量实现百度网盘链接有效性检测（一）初始数据样式将百度网盘连接存放到采用逗号间隔的UTF-8类型csv 文件中，数据存放格式为资源名 | 链接 | 密码，如下图所示：逗号间隔的UTF-8类型csv 文件可以采用Excel转换而得，选择另存为操作即可：（二）检测2.1 原理与思路如链接失效，会出现如下界面：通过控制台查看返回的代码：如果链接无效会有标签 class = share-error-left , div_id = share_nofound_des。故可以通过 u

2020-05-12 18:52:47 2770 2

原创基于Hexo博客框架添加自定义开发的HTML开源地图页面

基于Hexo博客框架添加自定义开发的HTML开源地图页面文章目录基于Hexo博客框架添加自定义开发的HTML开源地图页面一. 原因及目标二. 建立自定义文件三. 跳过渲染（一）配置（二）说明二. next主题菜单栏设计（一）添加菜单（二）对应语言文件配置(三）菜单效果三. 效果四. 查看实例一. 原因及目标在 hexo 中，如果需要自建博文，则在站点打开 bash ，执行 hexo new ...

2020-04-21 10:37:21 672 2

原创将Hexo个人博客部署到个人云服务器--最详细踩坑教程

通过 Hexo 4.0 及 nexT 7.0 + 搭建个人博客后，当然不能就此停步，需要学习的东西还浩如烟海，本文将探索Hexo个人博客部署到个人服务器的过程。

2020-03-29 17:31:46 2097 2

原创 python通过Debug调试程序出现Debugger speedups using cython not found警告：未找到根本原因，只能解决...

warning: Debugger speedups using cython not found.原因：Cython加速调试没有打开。Cython是Python的一个扩展模块工具，采用Python和C语言混合编成，用于加速Python计算速度。解决办法：Run ‘“xxx\Python37\python.exe” “xxx\PyCharm 2017.1\helpers\pydev\setu...

2020-02-22 11:06:20 952

原创 12306 Tickets自动化购票软件操作说明与获取

12306 Tickets version1.0 使用指南序号特别说明1本软件不具备抢票功能！！！2本软件只作为自动化工具，减少手动操作的繁琐！！3部分功能还需要完善，但由于当前事情较忙，更新版本会相对较慢，开发队伍：@一直憨憨一直爽！ @哈哈哈哈哈 @kgiu @GanAH @嗷呜不是喵呜！【都什么鬼昵称…】4核心代码参照GitHub大神的代码，经...

2019-12-28 10:58:26 1027

原创基于openCv，PIL的深色多背景复杂验证码图像转灰度二值化，并去噪降噪处理分析

基于openCv，PIL的深色多背景复杂验证码图像转灰度二值化，并去噪降噪处理分析前言与说明参与一个比赛需要对项目中的验证码进行降噪处理，以便后续的工作。但是该图像集（5000张）构成十分复杂，有部分图像背景色与字符颜色极为相近甚至达到人眼难以辨别的程度。例如下图的528.jpg。初步思路及效果采用PIL的方法对原始图像读取并处理像素。转为灰度图像，随后二值化并进行降噪处理。转换...

2019-11-27 21:46:35 935

原创实用教程：如何在Word与EXCEL（WPS）中加入斜表头并加入文字详细教程

实用教程：如何在Word与EXCEL（WPS）中加入斜表头并加入文字详细教程一. 效果二. Word方法1.首先加入空表格：2. 写入想要的文字并按Enter（回车）键分开（特指：斜表头）3. 将文字选中左对齐如上图，随后在第一个类别前打上空格键将上数据移动到单元格右侧：4. 插入-表格-绘制表格5. 按照斜对角线绘制完成，随后按自己要求调整大小即可三. EXCEL及...

2019-11-07 16:09:01 755

原创 Word2016更改不同的级别标题序号：如2.2 ，2.2.1类标题序号

Word2016更改不同的级别标题序号：如2.2 ，2.2.1类标题序号一. 目标效果二. 需要处理的原始情况三. 处理流程选中需要更改的标题级别，点击上方多级列表，选择“定义新的多级列表”选定需要改变的级别，更改起始的序号最终结果，其他可根据此教程自行完成更多资源分享及交流，软件分享等，请关注：...

2019-11-02 17:03:05 6745

原创 PyQt5文件选择TypeError: getOpenFileName(parent: QWidget = None, ...) argument 1 has unexpected type ‘..‘

使用PyQt5写窗体时,链接内置打开文件槽函数出现TypeError: getOpenFileName(parent: QWidget = None, caption: str = ‘’, directory: str = ‘’, filter: str = ‘’, initialFilter: str = ‘’, options: Union[QFileDialog.Options, QFile...

2019-10-13 21:19:45 6097 6

原创【一个Python数据清洗文章，密恐勿入，本篇文章没有任何技术指导！】IGS电离层延迟ETC初步清洗结果

头文件 1.0 IONOSPHERE MAPS MIX IONEX VERSION / TYPEcmpcmb v1.2 GRL/UWM 25-jul-18 06:46 PGM / RUN BY / DATE ionex file containing IGS COMBINED...

2019-10-10 20:45:19 7004 1

原创在Windows 10实现类似Linux在指定的当前文件目录下进入命令终端（DOS，window power shell）

在 Windows 10实现类似 Linux 在指定的当前文件目录下进入命令终端（DOS，window power shell）在Linux中需要用到终端时，对于初学者而言找到目录右键进入 terminal 简直不要太方便，而在 Windows 10 就比较麻烦，必须要从家目录出发用 cd 命令进入，那有什么比较快捷的方式呢？最为简单的方法：快捷键 Shift + 右键演示：（一）常规不带...

2019-10-05 15:09:28 798

原创 PyQt5打包成exe文件，运行弹窗出现 failed to execute script main使用--hidden-import=queue解决后仍失败的新方法

PyQt5打包成exe文件时，出现 failed to execute script main的解决办法：pyinstaller --hidden-import=queue失败，新的方法在打包pyqt5写的GUI界面程序时一直失败，有： WARNING: was placed previously at14831 WARNING: ('PyQt5\\Qt\\bin\\libGLESv2.dl...

2019-10-03 11:22:41 8147 7

原创 python代码编写小技巧————代码批量缩进与注释

python代码编写小技巧————代码批量缩进在python语言中，初学者最难以忍受的莫过于难以捉摸的代码缩进量及对齐问题，不同的代码缩进量代码代表着python代码所属的代码块（范围），需要批量处理的时候，该怎么操作呢？本次主要针对已编辑好了的代码，在其中插入新的代码块，对剩余代码进行批量缩进以及注释操作。（一）示例代码片段def staLocation(sourceArrayStrCo...

2019-09-27 20:43:47 2572

原创 Python简单几行代码实现黑客电影镜头屏幕画面

通过几行简单的Python代码实现炫酷的数据流动效果

2019-09-24 12:27:36 5495

原创 Fortran计算小题目第二期：非内置函数计算sinX，recursive递归计算勒让德级数等，并跑出了传说中的“烫烫烫....”

近期开始学习Fortran语言与程序设计，小有心得，特此分享。本次包含的内容有： 1. do 以及do while循环的使用与区别； 2. recursive递归函数的调用与结束条件； 3. 字符串的连接等； 4. 函数子程序的定义与声明； 5. do循环；

2019-09-22 22:13:20 1357

原创 python从bytes转到str转码输出问题

python从bytes转到str转码输出问题python从bytes转到str使用以下代码测试urllib库的urlopen()方法时，发现输出的为bytes类型：import urllib.requestif __name__ == "__main__": data = bytes(urllib.parse.urlencode({'word': 'hello GanAH'})...

2019-09-19 19:24:15 643

原创在Pychram中配置PyUIC5时文件路径说明与设置

近期需要使用PyQT5开发GUI界面，用到了QtDesigner生成.ui文件，但是在配置PyUIC时遇到了问题，找了十几个教程都没有说清楚，以下自身经历，写下总结。基本配置说明Program的设置是python目录下的Script下的pyuic5.exe参数设定为：FileNameFileNameFileName -o FileNameWithoutExtensionFileNameWit...

2019-09-17 11:05:26 7870 4

原创 Fortran计算小题目：包含函数子程序定义，Parameter常量类型的定义等知识的运用

近期开始学习Fortran语言与程序设计，小有心得，特此分享。本次包含的内容有： 1. Fortran的默认变量声明取消； 2. 常量Parameter的类型声明与常量的应用； 3. 自由格式与固定格式的区别； 4. 函数子程序的定义与声明； 5. do循环； 6. if与Select case语句； 7. 函数子程序的调用。

2019-09-16 21:12:34 3158

原创 Java的Swing在界面的JPanel面板中中添加图片

Swing在界面的JPanel面板中中添加图片需求分析在JPanel中添加图片;将绘有图片的JPanel组件添加到JFrame界面中，实现切割组件放置效果。方法一：使用Toolkit.getDefaultToolkit().getImage(“图片路径”);获取可编辑的图片代码示例如下： Image image = Toolkit.getDefaultToolkit().getIm...

2019-08-28 14:59:52 16889 10

原创 Python中a , b = b , a + b与a = b , b = a + b 的区别（超详细解答）

在最近学的Python斐波那契数列（Fibonacci sequence）中遇到了这么一个奇怪的赋值计算方式，a , b =b ,a + b:

2019-08-20 14:22:24 8318

原创 VMwave完全删除一个虚拟机释放本地空间的最有效办法

VMwave完全删除一个虚拟机释放本地空间说明使用VMwave的人都知道删除虚拟机时，有时候并不会释放本地的磁盘空间，参照网上的很多办法（亲测）还是有残余，而且大部分方法是需要找到虚拟机的目录并针对特定文件或文件夹删除的。但这种方式不保险还麻烦那么，该怎么办？1.打开Vmware的管理界面；2.选择需要删除的虚拟机；3.右键，在弹出的对话框中选择如下图选项：4.完成。更多资讯请...

2019-06-20 17:13:27 13899 3

原创安装MySQL启动时出现“net start mysql MySQL 服务正在启动 . MySQL 服务无法启动。服务没有报告任何错误”

安装MySQL启动时出现“net start mysql MySQL 服务正在启动 . MySQL 服务无法启动。服务没有报告任何错误”的解决办法很多时候我们都会遇到需要数据库的操作，但是由于不太熟悉，很容易出现很多问题，本文为最基础的启动是所遇到问题的指导。更多详细错误解析，请观摩大佬文章。一错误类型下载安装启动错误二解决办法1.进入mysql的bin目录；2. 执...

2019-05-02 16:54:29 18347 15

原创 TortoiseGit推送代码到阿里云git托管或gitlab仓库错误error：failed to push some refs to 'git@code.aliyun.com_XXX.git'

TortoiseGit推送代码到阿里云git托管或gitlab仓库报错error：failed to push some refs to ‘git@code.aliyun.com_XXX.git’前言最近在做项目时，提交代码出现了很多问题，其中有很多细节需要注意。其中有个问题也算是比较常见，但是容易忽略（项目管理员出来挨打）。报错界面查看设置commit到本地库并pull这样是...

2019-04-11 10:45:53 3294

网盘链接有效性检测软件Setup.exe

IOS解锁.exe

空空如也