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无人机
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GanAHE
爱好前沿黑科技的IT工科男,python,Java,Fortran,Matlab等均有涉猎,更多文章参见网站:https://dgzc.ganahe.top
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【无人机自主导航10 自主导航】PX4仿真环境下RGBD+港科大Fast-Planner旋翼无人机自主导航
以开源项目XTDrone、Promethus、px4_fast_planner等为例,自行迁移修整的基于RGBD深度相机与港科大的Fast-Planner路径优化项目,实现无人机的自主导航飞行与避障。一、环境及依赖1.1 仿真环境项目配置平台Ubuntu18.04硬件8G i5 NVIDA GTX1080TROSmelodicmavros2.1 依赖包二、配置环境与测试三、无人机自主导航四、最终飞行效果4.1 穿越凉亭一次二次4.原创 2021-04-13 21:15:29 · 4007 阅读 · 7 评论 -
【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3
D435i相机在前一章节内容已有提及。一、环境配置与相机参数修正相关内容参见之前的文章,本文测试的相机配置如下:二、参看相机发布话题2.1 直接获取D435i相机为Intel realsense的产品,其提供的ORS功能包有相关的launch启动文件,可以从对应相机类型的launch中获知话题名。2.2 间接获取编译 Intel realsense功能包后,执行对应的launch文件,通过:rostopic list获取所有发布的话题,确定相机话题。三、修改ORB-SLAM3的订阅话题原创 2021-04-13 21:08:46 · 1550 阅读 · 0 评论 -
【无人机自主导航5 SLAM】Intel Realsense T265C双目相机实现ORB-SLAM3
深度相机的SDK驱动安装、ROS功能包编译等内容在本站文章:【无人机自主导航4-1 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接视觉相机已有说明,未配置环境的先进行驱动配置。一、ORB-SLAM3依赖(一)Pangolin#安装依赖sudo apt install libglew-devsudo apt install cmakesudo apt install libpython2.7-dev#可选依赖见github,我没装所以就不贴出来啦#下载并编译git clone https://g原创 2021-03-26 16:23:57 · 1173 阅读 · 0 评论 -
【无人机自主导航4 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接视觉相机
一、视觉传感器概况视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源,主要由一个或者两个图形传感器组成,有时还要配以光投射器及其他辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。视觉传感是应用在生产装置上的一种电子图像技术,通过视觉传感器把图像抓到,然后将图像传送至处理单元,通过数字化处理,根据像素分布和亮度、颜色等信息,来进行尺寸、形状和颜色的判别,并根据判别结果进而控制生产设备的工作。 视觉传感器的工作过程可以分为四个步骤:图像的检测、图像的分析、图像的绘制和图像识别。视觉传原创 2021-03-26 16:22:19 · 1125 阅读 · 0 评论 -
【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM
一、背景无人机的自主导航需要无人机的位置信息、姿态等,在空旷的室外环境,一般需要基于GNSS系统进行位置信息的获取与无人机导航。但在室内等无GNSS的情况下,我们就需要其他的手段来实现。在我们确定自己的位置时,一般是通过地图定位+环境地物相对定位来实现。近些年由于实际的需要,地图构建与同步定位(SLAM)技术被人们提出并得到了广泛应用。二、Pangolin2.1 简介Pangolin是一个轻量级的便携式快速开发库,用于管理OpenGL显示/交互和抽象视频输入。 它的核心是一个简单的OpenGl原创 2021-03-26 16:17:21 · 4339 阅读 · 2 评论 -
【无人机自主导航2-快速路径规划】ubuntu18.04港科大Fast-Planner路线规划避障算法项目搭建
一、前导:基本环境搭建Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4):无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台如果需要VMware16下已构建好的虚拟机文件,等待后续文章。二、编译在/home中新建droneMes文件夹作为工作空间: sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nlopt cd droneMes/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robo原创 2021-03-26 16:05:18 · 3358 阅读 · 7 评论 -
Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4):无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台
文章目录开篇警示!一、安装依赖(扩展)如果出现如下报错情况,可先更新 setuptools 和 pip,否则跳过二、ROS安装配置国内镜像源(Ubuntu的Desktop版本可用设置选项配置 或 命名行配置):安装ROS三、安装Gazebo(一)注意事项(二)开始安装四、MAVROS安装五、PX4配置等阅读完整原文:[传送](https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/uavgazebomoni.html)参考文献开篇警示!安装Ubuntu需要的环境可为Ubuntu16.原创 2021-01-13 19:47:11 · 3288 阅读 · 1 评论