【无人机自主导航10 自主导航】PX4仿真环境下RGBD+港科大Fast-Planner旋翼无人机自主导航

以开源项目XTDrone、Promethus、px4_fast_planner等为例,自行迁移修整的基于RGBD深度相机与港科大的Fast-Planner路径优化项目,实现无人机的自主导航飞行与避障。

一、环境及依赖

1.1 仿真环境

项目配置
平台Ubuntu18.04
硬件8G i5 NVIDA GTX1080T
ROSmelodic
mavros

2.1 依赖包

二、配置环境与测试

三、无人机自主导航

四、最终飞行效果

4.1 穿越凉亭

一次

二次

4.2 障碍物避障与路径优化

4.3 视频——室外飞行避障

室内

PX4仿真环境下RGB-D深度相机+港科大Fast-Planner实现无人机室内自主导航

原文及大视频查看:https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/wrjzzdhzzdhpfzhj-2.html

中间系列教程请查看原文链接的网站。

参考文献

[1] Github px4_fast_planner
[2] Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4):无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台
[3] 仿真平台基础配置(PX4 1.11版)

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要在ORB-SLAM3中运行RGBD IMU模式,您需要进行以下步骤: 1. 首先,您需要将ORB-SLAM3安装到您的系统上。您可以按照引用中提到的文章中的说明进行配置和安装。请确保您的系统已正确配置ORB-SLAM3的运行环境。 2. 在ORB-SLAM3中,RGBD IMU模式是通过添加RGBD-inertial模式和其对应的ROS接口实现的。引用中提到了这个新特性。您可以根据ORB-SLAM3的官方文档或示例代码来了解如何使用RGBD IMU模式。 3. 在ORB-SLAM3中,有两种ROS接口可供使用:Mono_inertial和Stereo_inertial。您可以根据您的实际需求选择其中之一。这些接口可以帮助您在ROS环境中使用ORB-SLAM3的RGBD IMU模式。 4. 在使用ORB-SLAM3的RGBD IMU模式之前,您可能需要确保您的系统有正确的IMU数据来源。这可能涉及到硬件设备的连接和配置,以及相关驱动程序的安装。 总之,要在ORB-SLAM3中运行RGBD IMU模式,您需要正确安装ORB-SLAM3、配置相关运行环境,并根据官方文档或示例代码了解如何使用RGBD-inertial模式和对应的ROS接口。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+SLAM相关库的安装](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/127138151)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [RGBD惯性模式及其ROS接口已添加到ORB_SLAM3。-C/C++开发](https://download.csdn.net/download/weixin_42134143/19108628)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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