以开源项目XTDrone、Promethus、px4_fast_planner等为例,自行迁移修整的基于RGBD深度相机与港科大的Fast-Planner路径优化项目,实现无人机的自主导航飞行与避障。
一、环境及依赖
1.1 仿真环境
项目 | 配置 |
---|---|
平台 | Ubuntu18.04 |
硬件 | 8G i5 NVIDA GTX1080T |
ROS | melodic |
mavros |
2.1 依赖包
二、配置环境与测试
三、无人机自主导航
四、最终飞行效果
4.1 穿越凉亭
一次
二次
4.2 障碍物避障与路径优化
4.3 视频——室外飞行避障
室内
PX4仿真环境下RGB-D深度相机+港科大Fast-Planner实现无人机室内自主导航
原文及大视频查看:https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/wrjzzdhzzdhpfzhj-2.html
中间系列教程请查看原文链接的网站。
参考文献
[1] Github px4_fast_planner
[2] Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4):无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台
[3] 仿真平台基础配置(PX4 1.11版)