【无人机自主导航5 SLAM】Intel Realsense T265C双目相机实现ORB-SLAM3

深度相机的SDK驱动安装、ROS功能包编译等内容在本站文章：
【无人机自主导航4-1 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接视觉相机已有说明，未配置环境的先进行驱动配置。

一、ORB-SLAM3依赖

（一）Pangolin

#安装依赖
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
#可选依赖见github，我没装所以就不贴出来啦
#下载并编译
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
#最后不要忘了安装
sudo make install

（二）其他

根据Github仓库自行安装其他缺少的库。

二、ORB-SLAM3配置编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
#编译
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

三、编译ORB-SLAM3的ROS接口

chmod +x build.sh
./build.sh

3.1 修正相机 launch

详细内容参见： 原文 https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/wrjzzdhsjirtsmxj.html ‎