【无人机自主导航4 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接视觉相机

最新推荐文章于 2022-12-14 18:04:42 发布

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分类专栏：无人机学习分享笔记

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一、视觉传感器概况

视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源，主要由一个或者两个图形传感器组成，有时还要配以光投射器及其他辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。

视觉传感是应用在生产装置上的一种电子图像技术，通过视觉传感器把图像抓到，然后将图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状和颜色的判别，并根据判别结果进而控制生产设备的工作。视觉传感器的工作过程可以分为四个步骤：图像的检测、图像的分析、图像的绘制和图像识别。视觉传感器具有从一幅图像中捕获数以千计像素的能力。视觉信息一般通过光电检测转换为电信号，通过图像信息的变化可以对物体的形状位置等特征信息进行判定。

在SLAM领域，视觉传感器也被广泛应用，衍生出了ORB-SLAM、Vins-Mono等视觉SLAM，用于四足机器人、无人机等的导航与规划等。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-lfLeCTaQ-1616746841295)(https://i.loli.net/2021/03/24/PnLXMgNxIyrozF1.png)]

二、安装驱动

本机的参数如下：

项目	版本
系统	Ubuntu18.04
ROS	Medolic

执行如下命令安装驱动:

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

如果为其他版本，将版本名称替换即可，比如sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam。

检查usb端口连接信息命令如下:

lsusb

lsusb -t

三、开启本地相机并显示

执行如下命令打开本地自带相机：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

也可以下载uvc驱动包：roslaunch usb_cam uvc_cam-test.launch
执行过程的信息如下：

ganahe@ganahe-Nitro-AN515-51:~$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
... logging to /home/ganahe/.ros/log/29a04252-8651-11eb-98ad-f82819b4f653/roslaunch-ganahe-Nitro-AN515-51-8994.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ganahe-Nitro-AN515-51:44467/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /image_view/autosize: True
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.10
 * /usb_cam/camera_frame_id: usb_cam
 * /usb_cam/image_height: 480
 * /usb_cam/image_width: 640
 * /usb_cam/io_method: mmap
 * /usb_cam/pixel_format: yuyv
 * /usb_cam/video_device: /dev/video0

NODES
  /
    image_view (image_view/image_view)
    usb_cam (usb_cam/usb_cam_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [9007]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 29a04252-8651-11eb-98ad-f82819b4f653
process[rosout-1]: started with pid [9018]
started core service [/rosout]
process[usb_cam-2]: started with pid [9021]
ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/ganahe/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share
ROS path [3]=/home/ganahe/PX4_Firmware
ROS path [4]=/home/ganahe/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
[ INFO] [1615896877.578934705]: using default calibration URL
[ INFO] [1615896877.581331953]: camera calibration URL: file:///home/ganahe/.ros/camera_info/head_camera.yaml
[ INFO] [1615896877.581504365]: Unable to open camera calibration file [/home/ganahe/.ros/camera_info/head_camera.yaml]
[ WARN] [1615896877.581570650]: Camera calibration file /home/ganahe/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.
[ INFO] [1615896877.581638602]: Starting 'head_camera' (/dev/video0) at 640x480 via mmap (yuyv) at 30 FPS
[ WARN] [1615896877.806605562]: unknown control 'focus_auto'