Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)：无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台

开篇警示！

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• 安装Ubuntu需要的环境可为Ubuntu16.04与Ubuntu18.04（此环境检验可用，其他未知），推荐Ubuntu18.04
• 要保证磁盘空间足够大或是后续磁盘空间可扩容，因为配置完成后，20G的磁盘只会剩余1.3G左右的可用空间，后续编译运行直接挂
• 本文教程配置如下：

项目	内容
环境	VMWare16虚拟环境
系统	Ubuntu18.04
ROS版本	ros-melodic
控制	PX4
仿真平台	Gazebo

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一、安装依赖

• 使用apt安装安装Python2、pip、Python3、pip3

sudo apt update

# 安装Python2.7
sudo apt install python
sudo apt install python-pip

#Ubuntu18.04默认安装Python3.6.9，如果没有则下载
sudo apt install python3.6
sudo apt install python3-pip

• 其他依赖安装

sudo apt install -y ninja-build exiftool python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-yaml python-dev python-pip ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2

• 有时候apt报错，提示“有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？”，这时按照提示的要求进行操作即可。

(扩展）如果出现如下报错情况，可先更新 setuptools 和 pip，否则跳过

Collecting pandas
  Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/64/f1/8fdbd74edfc31625d597717be8c155c6226fc72a7c954c52583ab81a8614/pandas-1.1.2.tar.gz
    Complete output from command python setup.py egg_info:
    Traceback (most recent call last):
      File "<string>", line 1, in <module>
      File "/tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/setup.py", line 349
        f"{extension}-source file '{sourcefile}' not found.\n"
                                                             ^
    SyntaxError: invalid syntax
    
    ----------------------------------------
Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/

执行：

pip install --upgrade setuptools
#若未报错不需要输入这两行命令
python -m pip install --upgrade pip

• 特别提醒,在整个环境配置中,不要轻易使用 apt-get autoremove,详见
慎用apt-get autoremove
• 特别提醒，PX4和ROS不能使用Anaconda，如果之前已经安装，在.bashrc里一定要把相关代码注释掉

二、ROS安装

安装步骤ROS官网,需注意：

1. Ubuntu 16.04对应Kinetic,18.04对应Melodic，XTDrone平台目前支持这两个发行版，本教程以Ubuntu18.04为基准，对应Melodic。

2. 如果您的网络环境不佳，Setup your sources.list 时中可选择中科大镜像或清华镜像。

下面开始安装ROS-Melodic教程（也可自行查看官网教程）：

配置国内镜像源（Ubuntu的Desktop版本可用设置选项配置 或 命名行配置）：

手动配置：在软件列表中找到 software & updates，点击后Download from选择other更改：

建议自己点击Select Best Server自行定位到最佳下载速度的源，我定位到的是China下的清华源：

保存退出。

执行：sudo apt undate，此步骤实际上可不用，在配置后关闭时，系统已经更新了，但为了避免个别朋友没有注意关闭保存，可以执行一次确保更新。

安装ROS

1. 配置ROS软件源以接受来自package.ros.org的软件包：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

执行结果如下即可：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.0oSwXKzemT/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg: key F42ED6FBAB17C654: public key "Open Robotics <info@osrfoundation.org>" imported
gpg: Total number processed: 1
gpg:               imported: 1

3. 再次更新系统软件源

sudo apt update

4. Desktop版本桌面安装:ROS、rqt、rviz和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

可以选择安装Melodic不同的版本，不同版本之间，包含的软件包不同，其他版本官方的指令如下，可自行选择：

5. 初始化rosdep（问题常出）

sudo rosdep init

sudo rosdep fix-permissions

rosdep update

5.1 如报错找不到 rosdep 命令：

ganahe@ganahe-virtual-machine:~$ sudo rosdep init
sudo: rosdep: command not found

则执行再继续上面的操作：

sudo apt-get install python-rosdep

5.2 如报错网络连接失败，是网络问题导致，而不是软件源的问题，解决办法：

#备份hosts文件，以防瞎改
sudo cd /etc/hosts /etc/hosts_backup
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

保存后退出再执行以上操作。

处理完成后，出现如下则正常：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-45fgXkUP-1610537951715)(https://i.loli.net/2021/01/13/xgHTDMacyRF4uIl.png)]

6. 配置用户环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这两条指令相当于Windows系统中设置环境变量path，实现在terminal中执行ROS系统指令，这里强调是系统指令，而不是自己创建的包或者节点，后者是需要使能相应的工作空间，具体可以参考：ROS工作空间。

查看环境变量是否设置正确，命令如下：

env | grep ROS

7. 构建包的依赖关系
   到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。 为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种工具和要求分别分发。 例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。
   要安装此工具和其他依赖项以构建ROS软件包，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 验证安装
   执行rosversion -d出现：

ganahe@ganahe-virtual-machine:~$ rosversion -d
melodic

安装完成后,启动roscore：

roscore

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Tdfdrzjj-1610537951716)(https://i.loli.net/2021/01/13/5riNZy3agQfbAT2.png)]

成功安装ROS melodic。

9. 工作空间管理

如果之前没有catkin_ws，则需要新建工作空间，之后除去PX4仿真环境启动外，其余ROS相关工程在此工作空间下管理。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts

# 移动到工作空间，如果使用catkin-tools话，则为cd catkin_ws && catkin init 
cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace 

cd .. && catkin_make # 使用catkin-tools话，则为catkin build 

catkin-tools与catkin_make的区别参见Migrating from catkin_make，自行选择合适的管理工具。

执行效果如下：

ganahe@ganahe-virtual-machine:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
ganahe@ganahe-virtual-machine:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
ganahe@ganahe-virtual-machine:~$ cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace 
Creating symlink "/home/ganahe/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
ganahe@ganahe-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ ls
CMakeLists.txt
ganahe@ganahe-virtual-machine:~/catkin_ws/src$ cd .. && catkin_make
Base path: /home/ganahe/catkin_ws
Source space: /home/ganahe/catkin_ws/src
Build space: /home/ganahe/catkin_ws/build
Devel space: /home/ganahe/catkin_ws/devel
Install space: /home/ganahe/catkin_ws/install
####
#### Running command: "cmake /home/ganahe/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/ganahe/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/ganahe/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/ganahe/catkin_ws/build"
####
l
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/ganahe/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/melodic
-- This workspace overlays: /opt/ros/melodic
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found suitable version "2.7.17", minimum required is "2") 
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python2
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/ganahe/catkin_ws/build/test_results
-- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built
-- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python2 (found version "2.7.17") 
-- Looking for pthread.h
-- Looking for pthread.h - found
-- Looking for pthread_create
-- Looking for pthread_create - not found
-- Looking for pthread_create in pthreads
-- Looking for pthread_create in pthreads - not found
-- Looking for pthread_create in pthread
-- Looking for pthread_create in pthread - found
-- Found Threads: TRUE  
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.7.29
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/ganahe/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/ganahe/catkin_ws/build"
####
ganahe@ganahe-virtual-machine:~/catkin_ws$ l
build/  devel/  scripts/  src/

三、安装Gazebo

（一）注意事项

• 注意：Melodic自带的gazebo9版本过低，建议升级

1. 选用Alternative installation: step-by-step的安装方式，安装最新的gazebo9，不要安装gazebo11

2. 如果安装有依赖问题，可以使用sudo aptitude install gazebo9，选择合理的依赖解决办法（别把ROS删了）

（二）开始安装

有两种安装方式，一种从官方获取脚本一行代码实现安装，但是此方式虽然简单，但安装时缺斤少两，不好处理；

选择”循序渐进“方式：

1. 配置源以接受来自packes.osrfoundation.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

检查是否配置成功cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list：

ganahe@ganahe-virtual-machine:~/catkin_ws$ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main

2. 配置密钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3. 安装Gazebo9

首先更新debian数据库：sudo apt-get update

下载版本9：sudo apt-get install gazebo9

安装完成后执行gazebo运行如下：

如果报错：

ganahe@ganahe-virtual-machine:~$ gazebo
VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.

执行export SVGA_VGPU10=0再运行。

4. 安装ROS的Gazebo插件

Gazebo本身是独立于ROS的,因此还需要安装ROS的Gazebo插件：

sudo apt install ros-melodic-gazebo-*

如果是kinetic版本，执行sudo apt install ros-kinetic-gazebo9-*。

5. 获取gazebo模型

Gazebo有很多开源的模型文件，整个模型文件大致有1G，官方下载的速度极慢，可从合作平台微信公众号：星辰换日，获取下载提取码：

链接：https://pan.baidu.com/s/16LWBEBkxDLjRdgKfDm-mXA

回复**Gazebo仿真模型**即可。

将该压缩包解压缩后放在~/.gazebo中（一般在home目录），此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型。如果不做这一步，之后运行Gazebo仿真，可能会缺模型，这时会自动下载，国内的网比较慢，自动下载会下载比较久。

四、MAVROS安装

注意，mavros-extras一定别忘记装，否则视觉定位将无法完成

   # ros-melodic版本，ros-kinetic的需要看后面标注。
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras    
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间,请耐心等待PX4配置

ros-kinetic第一句执行版本：sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

五、PX4配置等

阅读完整原文：传送

参考文献

[1]XTDrone无人机仿真平台基础配置
[2]ROS Melodic安装官方教程
[3]Gazebo安装官方教程
[4]Px4仿真文档

https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/uavgazebomoni.html