图像到图像的映射、单应性变换（homography）、仿射变换

一、单应性变换
单应性变换是将一个平面内的点映射到另一个平面内的二维投射变换，在这里，平面是指图像或者三维中的平面表面。单应性变换具有很强的实用性，比如图像批准、图像纠正和纹理扭曲，以及创建全景图像。本质上，单应性变换H，按照下面的方程映射二维中的点，齐坐标含义如下：

对于图像平面内的点，齐坐标是一个非常有用的表达方式，点的齐坐标依赖于其尺度定义的，所以，x=[x,y,w]=[ax,ay,aw]=[x/w,y/w,1]都表示同一个二维点。因此，单应性矩阵H也仅一化点，这样，点具有唯一的图像坐标x和y，这个额外的坐标使得我们可以简单地使用一个矩阵来表示变换。
矩阵HH会将一幅图像上的一个点的坐标a=(x,y,1)映射成另一幅图像上的点的坐标b=(x1,y1,1)，也就是说，我们已知a和b，它们是在同一平面上。 则有下面的公式：
b=Ha^T
即

可以推导出：

其中，h=[h11,h12,h13,h21,h22,h23,h31,h32,h33]Th[h11,h12,h13,h21,h22,h23,h31,h32,h33]T，是一个9维的列向量。若令:

经过变换可以得出：Ah=0
这里的A∈R2×9A∈R2×9。这只是1对点所得到的矩阵AA&#