自动控制原理--线性系统的微分方程

一、基尔霍夫定律

基尔霍夫电压定律（KVL）

在电路网孔中，所有原件上电压代数和为0

Ui=U1+U2+...+Un

基尔霍夫电流定律（KCL）

在电路节点上流入和流出电流代数和为0

Ii=I1+I2+...+In

二、原件上的变量约束

ur(t)=R·ir(t)

uc(t)=1/C∫ic(t)dt            ic(t)=C·duc(t)/dt

ul(t)=L·dil(t)/dt              il(t)=1/L∫ul(t)dt

三、N阶线性微分方程标准形式

 四、练习

例1：

 

例2：

 

 例3：