【自控】线性系统数学模型（1）系统微分方程

描述控制系统输入、输出变量及内部各变量之间关系的数学表达式称为系统的数学模型。常用的数学模型有微分方程、差分方程、传递函数、脉冲传递函数和状态空间表达式等。

建立系统微分方程的一般步骤：

（1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程；

（2）根据各变量所遵循的基本定律（物理定律、化学定律）或通过实验等方法得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化；

（3）将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程；

（4）将输出变量及其各阶导数放在等号左边，将输入变量及其各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理含义的形式，成为标准化微分方程。

例如：对图所示有源电路网络，试求输入电压ui（t）和输出电压u0（t）之间的微分方程。

选取如图所示的中间变量i1（t）、i2（t），根据运算放大器虚地、高输入阻抗及基尔霍夫定律，可得如下方程组

消去中间变量i1（t）、i2（t），得微分方程：

系统的数学模型由系统结构、参数及基本运动定律决定。在建立控制系统的微分方程时，要注意信号传递的单向性，同时要注意前后两个元件之间的负载效应。在通常情况下，元件或系统微分方程的阶数，等于元件或系统中所包含的独立储能元件的数目。不同类型的元件或系统可具有形式相同的数学模型，称这些系统为相似系统。

如果用D来表示微分算子，一般微分方程可写为：

定义a0 Dn+a1 Dn-1+…+an-1D+an为系统的特征多项式；

a0Dn+a1Dn-1+…+an-1D+an=0为系统的特征方程，特征方程的n个根d1，d2，…，dn称为系统的特征根。例如，系统微分方程为：

特征多项式为D^2+3D+2，特征方程为D^2+3D+2=0，得特征根为d1=-1，d2=-2。用线性微分方程描述的元件或系统，称为线性元件或线性系统。线性系统具有齐次性和叠加性。

叠加性：f(x+y) = f(x) + f(y)

齐次性：f(ax) = af(x)