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RSS订阅原创 自动控制原理 （四）： 时域下的性能分析
上一章中已经简单介绍过调节时间、 超调量等一些性能的定性分析和定量计算。 本章主要介绍在时域下的系统稳定性分析和稳态误差分析。系统稳定性分析对于一个控制系统， 如果其受到扰动， 偏离了原来的平衡状态， 而当扰动消失后， 系统又能够逐渐恢复到原来的平衡状态， 则称系统是稳定的， 如果扰动消失后系统无法恢复至原来的平衡状态， 甚至偏差越来越大， 则称系统是不稳定的， 或不具有稳定性。稳定性是系统的一种固有属性， 对于现在讨论的线性定常系统来说， 稳定性只与系统的内部结构参数有关， 而与 初始条件 和 外
2021-08-09 23:04:48
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原创 自动控制原理 （三）： 时域分析法
有了控制系统的数学模型后， 就能对控制系统的性能做具体分析， 在经典控制理论中， 常用的有三种： 时域分析法、 根轨迹法、 频域法， 将分别接下来的三章介绍。 本章介绍时域分析法。实际上， 后两种方法都是在时域分析的基础上， 并应用了很多时域分析的结论。 所以时域分析法十分的重要。时域分析基础时域分析法根据系统微分方程， 通过拉氏变换直接求出系统的时域响应； 依据响应的表达式及时间响应曲线分析系统性能， 找出系统结构、 参数与这些性能之间的关系。 一般分析系统的单位阶跃响应。这是一种较为直接的方法，
2021-08-09 22:43:36
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原创 自动控制原理 （二）： 控制系统的微分方程
要进一步研究一个自动控制系统， 就需要建立系统的数学模型来描述一个系统。 所谓数学模型， 就是描述系统输入、 输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 常用微分方程来描述系统各变量的动态关系。建立微分方程的步骤如下：分析各元件的工作原理， 明确输入量和输出量；按照信号的传递顺序， 列写各变量的动态关系式；化简（线性化、 小曲中间变量）， 写出输入、 输出变量间的数学表达式。常用元件的微分方程：电阻： i=uRi=\frac{u}{R}i=Ru；电容： i=Cdudti=C\fra
2021-08-09 22:36:15
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原创 自动控制原理 （一）： 基础概念
自动控制系统， 是指能够完成自动控制任务的设备； 而自动控制任务是指在没有人的参与下， 利用控制装置操纵被控对象， 使被控量等于给定值。 一个自控系统一般包括被控对象和控制器。自动控制系统有如下概念：控制： 指利用 控制装置 来操纵 被控对象， 使 被控量 按指定的规律变化控制装置： 产生控制信号的物理装置被控对象： 在自动控制技术中， 把工作的机器设备称为被控对象被控量： 把表征这些机器设备工作状态的物理量称为被控量系统： 由互相关联的部件按一定的次序构成的结构， 能够提供预期的输出
2021-08-09 22:32:39
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原创 Ubuntu 下使用 MS Office （WinApps使用）
原文发表于：https://www.mond.top/ubuntu/ubuntu-winapps/，欢迎大家去这里给我的博客贡献访问量????最近发现了一个十分好用的项目：winapps，GitHub地址：https://github.com/Fmstrat/winapps。这个项目可以让你在 Ubuntu 或者其他 Linux 发行版和 GNOME/KDE 桌面上直接使用 Windows 虚拟机或 RDP 服务器上的 Win 应用，并且可以表现得就像是 Linux 原生应用一样，十分的牛。研究了一天，下
2021-05-18 11:05:19
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原创 树莓派造服务器（六）：树莓派搭建Calibre-Web实现电子书管理+Nextcloud同步
本篇文章将介绍如何在树莓派上以非 Docker 的方式搭建 Calibre-Web 实现电子书管理平台。还介绍了一种方法，借助 Nextcloud 实现在本地用 Calibre 软件管理直接，然后数据库直接同步至服务器。管理更加方便。系列文章：树莓派选购及初步配置树莓派上部署LAMP树莓派+阿里云+frpApache实现二级域名及实现https树莓派搭建Nextcloud树莓派搭建Calibre-Web实现电子书管理+Nextcloud同步有了服务器之后，相信不少喜欢读书的朋友或许就.
2021-01-29 09:02:24
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原创 树莓派造服务器（五）：树莓派搭建Nextcloud
本篇文章将介绍如何在树莓派( Raspberry Pi )上搭建 Nextcloud 云盘，并使其可以外网访问，将其隐射到一个二级域名上。另外，针对遇到的几种问题提出解决方案。系列文章：树莓派选购及初步配置树莓派上部署LAMP树莓派+阿里云+frpApache实现二级域名及实现https树莓派搭建Nextcloud本篇文章的操作是建立在之前 这篇文章 之上的，也就是要确保你的树莓派上安装了 LAMP 环境。外网访问使用的是Frp，可以参考 这篇文章。Nextcloud简介维基百科上.
2021-01-28 12:59:43
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原创 Arduino智能小车（三）：PID算法简介
本篇文章是对PID算法的原理进行了一些探讨，并对其在Arduino智能车中的使用做了简单的介绍。如有纰漏，烦请指出????前两篇文章地址：Arduino智能小车（一）：编码马达Arduino智能小车（二）：编码马达的使用PID是控制里面最为经典的一个算法，从智能小车，到扫地机器人，再到工业机械臂，或多或少都在使用这个控制算法。简单而又可靠的特性使其适用于各种场合，而广泛的应用又使之衍生出了各种各样的改进算法。总而言之，PID可谓是控制领域最常用的一个组成部分之一。PID控制算法简介PID，这个
2021-01-24 13:32:04
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原创 树莓派造服务器（四）：Apache2配置二级域名以及实现Https
本篇文章主要介绍如何在Aoache2下实现二级域名，并且部署SSL证书给该域名实现Https。本文是基于树莓派的Raspbian系统介绍，如果文中有问题，还请各位看官及时指正。要用我们的树莓派服务器实现各种功能，都放在/var/www/html下共用一个域名有点不太舒心，我们可以给Apache2配置二级域名。为了给我们的域名加上高端的https前缀，我们先去阿里云白嫖一个SSL。阿里云SSL选购去阿里云的证书服务那里选购证书：按照图示方案进行选择即可，不要证书托管服务，这样下来就是一个免费的S.
2020-08-23 12:05:05
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原创 树莓派造服务器（三）：内网穿透方案
本篇文章将介绍内网穿透的几种方法，并记录通过frp实现树莓派利用阿里云主机内网穿透的过程，同时还会介绍有关阿里云主机的选购方案。如有错误，还望各位看官及时指出。树莓派有了LAMP，已经可以承担起服务器的工作，如果你只打算做家庭服务器的话，本篇文章完全没有必要，但如果想要在外面也能了连到家里内网中的树莓派服务器，就需要完成这样一个工作：内网穿透。内网穿透有很多种方法，这里主要说以下三种：如果家里有公网IP的话，可以用路由器做映射，进而实现内网穿透；花生壳、natapp、ngrok等商业化或非商业.
2020-08-22 09:05:01
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原创 树莓派造服务器（二）：部署LAMP
本文将介绍如何在树莓派上部署LAMP，实现最基本的服务器需求，文中若有问题和错误，烦请各位看官及时指正。LAMP其实是经常一起使用来搭建服务器的四个开源软件或系统，分别是：Linux，可能是世界上最流行的开源操作系统Apache，网页服务器MySQL，数据库，但我们树莓派上一般用MariaDBPHP，脚本语言，推荐安装PHP7.4而现在流行的另一个组合其实是LNMP，这一组合是将Apache用Nginx替换。Nginx有时在低性能的树莓派上运行效果比Apache更好，抗高并发，有着更好的.
2020-08-21 22:40:46
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原创 树莓派造服务器（一）：树莓派选购及初步配置
本文主要记录关于树莓派的选购过程以及初步的配置。本文结束后我们将正式开始服务器的搭建，笔者使用的工作电脑是Windows和Ubuntu双系统，因此下面的介绍可能不太适用于MacOS。如果文中有问题或错误，欢迎大家提出并指正。树莓派的选购树莓派（英语：Raspberry Pi）是基于Linux的单片机电脑，由英国树莓派基金会开发，目的是以低价硬件及自由软件促进学校的基本计算机科学教育。 --维基百科几点注意值得注意的是，现在很多对树莓派的定位是小型PC电脑，但实际上要真正将树莓派当作个人电脑来.
2020-08-21 22:37:39
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原创 Arduino三轮全向小车（二）：编码马达的使用
上一篇文章介绍了编码马达的原理以及特性，本篇话不多说，直接开始实用。马达控制观察以下编码马达的接口图片：（原谅我这样拍照，实在懒得把马达拆下来了）总共六根线，其中两根是控制马达转速以及转向的，也就是说和普通马达完全相同，你需要找到这两根线，应该会有注明，例如我的马达上标注为：马达线1和马达线2。将这两根线接入马达驱动板，这里我推荐TB6612模块，小巧又强大，也不算很贵，但是使用时一定要小心，我买回来的第一个，刚一接线就烧了（不怪人家，是我把12v接上了5v的口）。关于TB6612的使用，这里简单
2020-08-19 00:44:47
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原创 树莓派+阿里云主机+frp造服务器
树莓派+阿里云主机+frp造服务器本文是一篇开坑文，我将详细讲述本人是如何用一块树莓派和一台阿里云主机搭建起了私人服务器，并实现各种功能的。因为我的水平有限，如果有错误或问题，烦请各位大佬提出指正。还在上学期的时候，就听说树莓派4B出了8GB的版本，越来越像小电脑了。甚至有段时间笔记本电脑坏了，朋友还开玩笑说先买块树莓派用着。放了暑假以后，本着摸鱼瞎搞的态度，入手了一块Raspberry Pi 4B的4GB版本。还没回来之前我就在考虑着用它来做些什么，在网上查了很多资料，最终决定用来做一台服务器。
2020-08-18 21:52:06
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原创 Arduino三轮全向小车（一）：编码马达
Arduino三轮全向小车（一）：编码马达 近期准备做一个三轮全向平台，用来搞各种事情。于是先用Solidworks建了一个模型，运动算例搞了一番，还是不知所以然，干脆直接开始动手，变搞边学习。然而查阅网上各种资料高深莫测，看得我云里雾里，初学很是艰辛。所以就写几篇博客记录一下自己的学习过程。作为菜鸡，第一次发博，还请各位大佬多指正。马达的选用 如果是要做小车的，选用什么样的马达是很...
2020-03-14 00:48:13
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空空如也
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