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原创【自控】线性系统频域分析（2）频率特性的表示形式

由于幅频特性为ω的偶函数，相频特性为ω的奇函数，则ω由0+→∞变化的G（jω）曲线与ω由-∞→0-变化的G（jω）曲线关于实轴对称。系统频率特性可表示为G（jω）=A（ω）ejφ（ω）用一向量表示某一频率ωi下的G（jωi）向量的长度A（ωi），向量极坐标角为φ（ωi），φ（ω）的正方向取为逆时针方向，选极坐标与直角坐标重合，极坐标的顶点在坐标原点。对数幅频特性L（ω）=20lgA（ω）=-20lgω极坐标图：当ω由0→∞ 时，G（jω）的实部总为零，虚部由-∞→0，所以极坐标图为一条与负虚轴重合的直线。

2024-01-21 16:39:51 1953

原创【自控】线性系统频域分析（1）频率特性的概念

稳定系统的频率特性可用实验方法确定，即在系统输入端施加不同频率的正弦信号，然后测量系统的稳态响应，再根据幅值比和相位差作出系统的频率特性。ωb大，系统复现快速变化信号的能力强、失真小，即系统的快速性好，阶跃响应的上升时间短，调整时间短。A（0）表示系统阶跃响应的终值，A（0）与1相差的大小，反映了系统的稳态精度，A（0）越接近于1，系统的精度越高。n为G（s）的极点，其可以为实数，也可以为复数，并且假定其均在根平面的左半平面，即系统是稳定的。稳态输出与输入的相位差称为系统的相频特性，记为φ（ω），即。

2024-01-21 16:36:24 794

原创【自控】系统稳定性分析：根轨迹法的概念

系统的闭环极点也就是特征方程式的根。当系统的某一个或某些参量变化时，特征方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹。根轨迹法不直接求解特征方程，而利用系统的开环零、极点分布图，采用图解法来确定系统的闭环特征根随参数变化的运动轨迹，进而对系统的动态和稳态特性进行定性分析和定量计算。设控制系统如图所示，其开环传递函数为系统开环极点有两个：p1=-1，p2=-2。

2024-01-21 16:22:47 1263

原创【自控】控制系统时域分析（7）高阶系统时域响应

因而在实际中很少直接用上述方法求高阶系统的阶跃响应，而往往采用忽略掉一些次要因素的影响，把系统的阶次降低，近似地估计出系统的响应特性，然后再做适当的修正，使得分析过程简单化。如果闭环极点离虚轴很远，则它对应的暂态分量衰减得很快，只在响应的起始部分起一点作用，而离虚轴最近的闭环极点（复极点或实极点）并且其附近没有闭环零点，对系统瞬态过程性能的影响最大，在整个响应过程中起着主要的决定性作用，我们称它为主导极点。如果系统的闭环极点均位于根平面左半平面，则系统阶跃响应的暂态分量将随时间而衰减，系统是稳定的。

2024-01-21 16:12:45 519

原创【自控】控制系统时域分析（6）二阶系统时域分析

从理论上讲，二阶系统总包含两个储能元件，能量在两个元件之间交换，引起系统具有往复振荡的趋势，当阻尼不够充分大时，系统呈现出振荡特性，故二阶系统也称为二阶振荡环节。欠阻尼状态下，ζ过小，响应的起始速度较快，但因振荡强烈，衰减缓慢，所以调整时间ts也长，快速性差。可以看出，系统响应由稳态分量和瞬态分量两部分组成，稳态分量为1，瞬态分量是一个随时间t增长而衰减的振荡过程，衰减指数为-ζωn，振荡角频率为。式中，A0，A1，A2分别是复平面上s=0，s=s1，s=s2处C（s）的留数，即。两个不相等的负实根为。

2024-01-21 16:04:59 2526

原创【自控】控制系统时域分析（5）一阶系统的时域分析

时间常数T是表示一阶系统响应的唯一结构参数，它反映系统的响应速度，一阶系统的惯性T越小，其响应过程越快，在t=0处，响应曲线的切线斜率为1/T。调整时间ts：经过时间3T～4T，响应曲线已达稳态值的95%～98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=（3～4）T。其零、极点分布如图所示。当r（t）=1（t）时，一阶系统的输出c（t）称为单位阶跃响应，记为h（t），即。当输入信号r（t）=δ（t）时，系统的输出称为单位脉冲响应，记为g（t）。p：一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故系统无振荡、无超调，

2024-01-21 15:53:03 1014

原创【自控】控制系统时域分析（4）系统稳态误差

误差响应e（t）与系统输出响应c（t）一样，也包含暂态分量和稳态分量两部分，对于一个稳定系统，暂态分量随着时间的推移逐渐消失，而我们主要关心的是控制系统平稳以后的误差，即系统误差响应的稳态分量——稳态误差，记为ess。研究系统稳定性时关注的是系统的暂态响应（零输入响应），而研究系统的稳态误差时关注的是系统的稳态响应（零状态响应）。定义系统的稳态误差为稳定系统误差响应e（t）的终值。从稳态误差的表达式可知，系统的稳态误差不仅与输入信号r（t）的形式有关，而且与系统开环传递函数G（s）H（s）有关。

2024-01-21 15:50:08 3397

原创【自控】控制系统时域分析（3）线性定常系统的稳定性

以下讨论的问题都是线性定常系统的稳定性问题，这种稳定性当然是指大范围的稳定性，但当考虑其所对应的实际系统时，则要求初始偏差所引起的系统中诸信号的变化均不超出其线性化范围。任何一个系统在受到扰动作用后，会偏离原来的平衡状态，产生初始偏差，而当扰动消除后，经过一段时间，这个系统又能逐渐回到原来的平衡状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。（2）控制理论中所讨论的稳定性都是指自由响应（零输入响应）下的稳定性，即讨论系统输入为零，初始偏差不为零时的稳定性，也就是讨论自由响应是收敛的还是发散的。

2024-01-19 13:22:47 1205 1

原创【自控】控制系统时域分析（2）时域响应的性能指标

（1）上升时间tr：从零时刻首次到达稳态值的时间，即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。有些系统没有超调，理论上到达稳态值的时间需要无穷大，因此，也将上升时间tr定义为响应曲线从稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间。（4）调整时间ts：阶跃响应曲线进入允许的误差带Δ（一般取稳态值附近±5%或±2%作为误差带）并不再超出该误差带的最小时间，称为调整时间（或过渡过程时间）。（2）峰值时间tp：从零时刻到达峰值的时间，即阶跃响应曲线从t=0开始上升到第一个峰值所需要的时间。

2024-01-19 13:09:18 932 1

原创【自控】控制系统时域分析（1）线性定常系统的时域响应

系统在输入信号r（t）作用下，输出c（t）随时间变化的规律，即微分方程的解，就是系统的时域响应。对于重根其对应的响应为 ki e^(pit)，对于共轭复根，其相应为ki e^(αit) cos（ωit+θ）。系统响应的暂态分量是指从t=0开始到进入稳态之前的这一段过程，采用动态性能指标（瞬态响应指标），如。从系统时域响应的两部分看，稳态分量（特解）是系统在时间t→∞时系统的输出，衡量其好坏是稳态性能指标——通常是系统的稳态解，它是在输入信号作用下系统的强迫分量，取决于系统结构、参数及。

2024-01-19 12:58:56 467 1

原创【自控】线性系统数学模型（4）经典环节的传递函数

设想输入为一理想方波，理想方波上升下降沿的微分值为无穷大，此时输出为无穷大，而现实中可以用理想的方波，却不存在理想的无穷大，所以理想微分环节实际上难以实现，常采用带有惯性的微分环节，其传递函数为。它随时间直线增长，积分作用的强弱由积分时间常数Ti决定，Ti越小，积分作用越强，当输入为零时，积分停止，输出维持不变，故积分环节具有记忆功能。环节输出量与输入量成正比，不失真也无时间滞后的环节称为比例环节，也称无惯性环节，输入与输出直接没有微分的关系。比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节。

2024-01-19 12:44:02 2158 1

原创【自控】线性系统数学模型（3）传递函数

传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，视系统的输入、输出量而定，它包含着联系输入量与输出量所必需的单位，它不能表明系统的物理特性和物理结构。项为输入信号作用产生的输出响应分量，其与初始状态无关，称为系统的零状态响应（强迫响应）；后两项是由初始状态产生的输出分量，其与输入信号无关，称为系统的零输入响应（自由响应），关系下的关系式，它表达了系统内在的固有特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。如果把所有初始值的项，即。传递函数的极点就是系统的特征根，它们决定了系统响应的模态。

2024-01-19 12:33:22 1344

原创【自控】线性系统数学模型（2）微分方程的线性化

如图（a）中的曲线的一小段，可用其切线代替。比较原微分方程式和线性化后的方程式可以看出，求线性化增量方程的简便方法为：将原微分方程中的非线性项写成线性增量形式，并将其他线性项的变量直接写成增量，即可得线性化增量方程。为工作点（x10，x20）处的斜率，即此时以工作点处的切线代替曲线，得到变量在工作点的增量方程，经上述处理后，输出与输入之间就成为线性关系。（1）线性化往往是相对某一工作点（平衡点）的，工作点不同，则所得到的线性化方程的系数也往往不同，因此，在线性化之前，必须确定元件的工作点；

2024-01-19 12:17:58 756

原创【自控】线性系统数学模型（1）系统微分方程

在通常情况下，元件或系统微分方程的阶数，等于元件或系统中所包含的独立储能元件的数目。（4）将输出变量及其各阶导数放在等号左边，将输入变量及其各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理含义的形式，成为标准化微分方程。+an-1D+an=0为系统的特征方程，特征方程的n个根d1，d2，…（1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程；特征多项式为D^2+3D+2，特征方程为D^2+3D+2=0，得特征根为d1=-1，d2=-2。

2024-01-17 20:25:35 517

原创交流有功功率公式的由来

瞬时功率由两部分组成，第二项为二倍频的交流功率，在一个周期内平均为零，所以不算在交流有功功率内。下面推导该公式的由来，交流瞬时功率。

2024-01-11 23:04:15 355

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