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使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换
首先,来看如何用四元数来表达对一个点对旋转: 对应式(3.19)的解释如下: 省略推导,直接给出四元数到旋转矩阵对转换方式: 下面给出一个案例,参考高博《视觉SLAM十四讲》 ...原创 2019-04-02 13:15:30 · 2969 阅读 · 2 评论 -
激光雷达硬件简介
前言 上一次的分享里,我介绍了一个重要的感知传感器——摄像机。摄像机作为视觉传感器,能为无人车提供丰富的感知信息。但是由于本身感知原理的缺陷,导致摄像机的测距并不是那么准确。 工程师们为了解决测距的问题,引入了激光传感器。这就是我们常在Level 3级别以上的无人车上看到的设备。比如通用用于研究Level 4级别自动驾驶技术的Bolts,就在车顶上顶了好多激光雷达。 图片出处:http://ww...转载 2019-07-25 09:54:50 · 1889 阅读 · 0 评论