weixin_42691752的博客

原创 Fuzzy set基本介绍（1）

Fuzzy Sets一、为什么要定义模糊集？首先来看个例子。例如我们先定义一个“高个子”的集合A，然后去匹配你身边认识的人是否属于集合A。在经典的Crisp Sets(two-valued 二元集)理论中，只定义某一元素隶属于或不隶属于A。假设“高个子”的标准是身高高于1.75m，那么身高1.78m的人是A的成员，而身高1.50m的人不是A的成员。但是，二元集理论有以下问题：假设一个人身...

原创 Markdown介绍

Markdown模板介绍欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用M

原创 【C++】 指针

C++ 指针学习 C++ 的指针既简单又有趣。通过指针，可以简化一些 C++ 编程任务的执行，还有一些任务，如动态内存分配，没有指针是无法执行的。所以，想要成为一名优秀的 C++ 程序员，学习指针是很有必要的。正如您所知道的，每一个变量都有一个内存位置，每一个内存位置都定义了可使用连字号（&）运算符访问的地址，它表示了在内存中的一个地址。请看下面的实例，它将输出定义的变量地址：实例...

原创 ROS: Bug solution: "serialConfig.cmake not found"

原创 ROS: Publisher and Subscriber

通过上一节编写ROS的第一个程序hello_world，我们对ROS的整个编程开发过程有了基本的了解，现在我们就来编写真正意义上的使用ROS进行节点间通信的程序。由于之前已经建好了catkin_ws这样一个工作空间，以后开发的功能包都将放在这里面，这里给新建的功能包取名为topic_example，在这个功能包中分别编写两个节点程序publish_node.cpp和subscribe_node.c...

原创 C/C++: printf 格式化输出符号详细说明

%a 浮点数、十六进制数字和p-记数法（c99%A 浮点数、十六进制数字和p-记法（c99）%c 一个字符(char)%C 一个ISO宽字符%d 有符号十进制整数(int)（%ld、%Ld：长整型数据(long),%hd：输出短整形。）　%e 浮点数、e-记数法%E 浮点数、E-记数法%f 单精度浮点数(默认float)、十进制记数法（%.nf 这里n表示精确到小数...

原创 ROS: Compile package with cpp file

If you have a cpp file under package/src like this:where you include the library “ros/ros.h”, then you have to add dependency for roscpp.CMakeLists.txt:首先，用文本编辑器gedit打开功能包目录下的CMakeLists.txt文件，在f...

原创 ROS: System file structure

How to create workspace?#先切回主目录cd ~/#新建工作空间文件夹mkdir catkin_ws#在catkin_ws目录下新建src文件夹cd catkin_wsmkdir src#初始化src目录，生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置cd srccatkin_init_workspace#切回catkin_ws目录，对该工作空间执...

原创 Ubuntu: Custom screen shoot

原创 ROS: Conflicting with Anaconda

最近在电脑上安装了Anaconda进行pytorch的学习，猛然发现ROS的编译过不去了，这让我情何以堪，还指望ROS吃饭呢，相信可能有很多小伙伴也遇到了这样的问题，这里就记录一下～希望可以帮助更多的人解决办法也简单，只用两个命令就可以了conda install setuptoolspip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosi...

原创 ROS: Create your own workspace & Package

打开命令行终端，分别输入如下命令：#先切回主目录cd ~/#新建工作空间文件夹mkdir catkin_ws#在catkin_ws目录下新建src文件夹cd catkin_wsmkdir src#初始化src目录，生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置cd srccatkin_init_workspace#切回catkin_ws目录，对该工作空间执行一次编译cd...

转载 C++工程项目头文件与源文件管理

这个问题在许多C++程序员看来会很搞笑，“这么简单的问题还用得着你废话！”。但是由于本人生性愚钝，学C++的时候，确实花了很久的时间都搞不明白，只是会写一个文件，但不会写一个工程。而用C++编写比较大型的项目时，文件的分割管理确实确实是非常必要的 。下面就非常简洁明了地谈谈头文件（.h）和源文件（.cpp）应该怎么写。头文件(.h)：    写类的声明（...

转载 激光雷达硬件简介

前言上一次的分享里，我介绍了一个重要的感知传感器——摄像机。摄像机作为视觉传感器，能为无人车提供丰富的感知信息。但是由于本身感知原理的缺陷，导致摄像机的测距并不是那么准确。工程师们为了解决测距的问题，引入了激光传感器。这就是我们常在Level 3级别以上的无人车上看到的设备。比如通用用于研究Level 4级别自动驾驶技术的Bolts，就在车顶上顶了好多激光雷达。图片出处：http://ww...

原创 【C++】递归方法解决问题汇总（1）

一、递归：函数的嵌套调用我们知道，函数不能嵌套定义，但是可以嵌套调用。嵌套的层数无限制：以编程实现阶乘算法为例：在方法fact的定义中，又不断地调用自身以实现阶乘。事实上，这一种递归调用和普通调用没有区别。fact函数中这个被递归调用的fact函数可以理解为只是另外一个函数，而这个函数恰好是原函数的拷贝。二、递归的过程在学习C++函数的时候我们知道，在main函数里调用子函数，相当...

原创 使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换

首先，来看如何用四元数来表达对一个点对旋转：对应式（3.19）的解释如下：省略推导，直接给出四元数到旋转矩阵对转换方式：下面给出一个案例，参考高博《视觉SLAM十四讲》...

原创 使用C++ Eigen库求解线性方程组Ax=b

Eigen(http://eigen.tuxfamily.org)是常用的 C++ 矩阵运算库，具有很高的运算效率。大部分 需要在 C++ 中使用矩阵运算的库，都会选用 Eigen 作为基本代数库，例如 Google Tensorflow，Google Ceres，GTSAM 等。本次编程实现***A***为100X100随机矩阵时，用QR和Cholesky分解求x。同时总结了一些有关线性方程组数...

原创 用Macbook自带终端工具写C++

用Macbook自带终端工具写C++一、打开文本编辑器（这里使用Sublime为例），新建窗口，编写文件后，保存后修改后缀名为.cpp格式。二、打开终端，输入cd Desktop(文件所在路径),或者直接拖拽文件到终端窗口自动生成路径→输入g++ 1.cpp→ 1.cpp文件所在目录下会出现a.out的exec文件→ 接着在终端上输入./a.out→ 即可看见输出的结果。关键词：g++...