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RSS订阅原创 Opencv匹配的时候出现问题opencv/modules/core/src/batch_distance.cpp:238: error: (-2
opencv/modules/core/src/batch_distance.cpp:238: error: (-2查看描述子的数据类型，desc.dtype，显示是np.float64，但是opencv的匹配中支持的是np.float32，所以更改即可
2021-11-05 16:10:20
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原创 【特征点检测之SIFT】SIFT的octave的含义
SIFT的ocatave是对（octave、layer 和 scale）的压缩编码，对其进行解压得到真实的（octave、layer 和 scale）unpackOctave(const KeyPoint& kpt, int& octave, int& layer, float& scale){ octave = kpt.octave & 255; layer = (kpt.octave >> 8) & 255;
2021-09-28 17:29:42
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原创 【传感器配置】Ubuntu KInect Azure开发(一)获取相机信息并使用opencv进行显示
代码部分参考的另一位博主的https://blog.csdn.net/qq_40936780/article/details/102634734?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task,首先,感谢该博主,但是该博主的代码有点问题,有一两个地...
2020-12-24 16:34:28
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原创 【SLAM十四讲】第七讲
总结:特征点对极几何，用于2D到2D的位姿估计，比如单目初始化中PNP问题，3D到2D，单目SLAM初始化以后的运行过程就是3D-2D，采用线性解法（DLT）和BA两种。ICP，3D到3D，一般用于点云匹配过程，但是在RGBD-SLAM中因为可以获取点的3D空间位置（相对于当前相机系的），所以可以。但是相比于激光中的点云匹配，这里是已知点的对应匹配信息的，所以 整个问题变简单了。采用线性解法（SVD）和BA两种。...
2020-06-28 11:24:01
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原创 【SLAM十四讲】第五讲
关于相机与图像，本讲主要讲了相机模型，从像素系到世界系的4个坐标系经过，内外参，畸变，双目以及RGBD这里还是贴上之前的总结，方便接下来复习吧
2020-06-23 21:56:38
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原创 【SLAM十四讲】第四讲
第三章讲了如何表示位姿，但实际位姿是未知的，需要估计，估计是有误差的，需要优化，进而将位姿估计问题转化为优化问题总结图1.为什么需要李代数，不用R和t将有约束的优化转为无约束的：R是一个旋转矩阵，是正交阵且行列式为1，自身存在约束。R和T只有累乘，没有累加性，但是很多损失函数也就是优化对象都是累加的2.什么是群？什么是李群群：集合+运算满足性质：封，结，幺，逆一般线性群：GL，n*n的可逆矩阵，对乘法成群特殊正交群：SO，旋转矩阵特殊欧氏群：SE，n维欧式变换李群：具有连续光滑
2020-06-23 21:19:06
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原创 【SLAM十四讲总结】第三讲
运动的表示/位姿的表示旋转矩阵—>旋转向量—>欧拉角—>四元数（李代数）旋转矩阵用九个量描述三自由度的旋转，具有冗余性；欧拉角和旋转向量是紧凑的，但具有奇异性。所以最后重任落到了四元数的头上1. 旋转矩阵，变换矩阵1.1 前提知识向量的内积（点乘）：向量的外积（叉乘）：外积只对三维向量存在定义，可以用外积表示旋转1.2 旋转矩阵特殊正交阵，正交阵且行列式为1（表示只改变方向，不改变大小）是旋转矩阵的充要条件1.3 变换矩阵与齐次坐标在三维向量末尾加1，就变成四
2020-06-23 19:10:19
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原创 【SLAM十四讲总结】第二讲
1.三种相机1.1单目相机照片，本质上是拍照时的场景（Scene），在相机的成像平面上留下的一个投影。 它以二维的形式反映了三维的世界。这个过程丢掉了场景的一个维度：也就是所谓的深度（或距离）。由于单目相机只是三维空间的二维投影，所以，如果我们真想恢复三维结构，必须移动相机的视角。同时估计场景中物体的远近和大小，不妨称之为结构。根据近大远小的原理，以及运动后，近处的物体移动的快，远处的物体移动缓慢，可以得到相对深度，但是无法得到绝对深度。如果把相机的运动和场景大小同时放大两倍，单目所看到的像是
2020-06-23 19:10:11
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原创 Kinect Azure开发系列(一):深度图的获取及转换显示
首先,给出数据获取和转换显示的代码,如下while (true){ if (device.get_capture(&capture, std::chrono::milliseconds(0)))//获取信息流 { //获取图像和深度图 rgbImage = capture.get_color_image(); depthImage = capture.get_depth...
2020-03-14 20:35:09
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原创 ubuntu16.04上的安装Kinect Azure
今天相机到货，然后先在Windows上试了试功能，测了测深度估计的误差（emm感觉误差有时候能够稳定在10mm以内，有时候就有些大了，暂时没有搞懂，希望接下来做项目没啥太大问题吧）。接下来，就是在ubuntu上安装了，由于项目一直用的是16.04版本的，而官方支持的是18.04，不过没事，就是一些依赖的问题，接下来就开始吧！1.下载官方的SDK包可以直接使用git下载：git clone -...
2020-03-13 12:14:08
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原创 libXext.so.6: cannot open shared object file: No such file or directory
参考这个博主的，先安装apt-fileapt-file search libXext.so.6 libxext6: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXext.so.6 libxext6: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXext.so.6.4.0libxext6-dbg: /usr/lib/debug/usr/lib/x86_64-lin...
2020-03-10 11:03:52
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原创 tensorboard安装以及使用
安装pip install tensorboard使用使用tensorboard首先,需要cd到包含events.out.tfevents…文件的上一级目录,然后打开终端执行下列命令tensorboard --logdir=./然后根据提示TensorBoard 1.6.0 at http://lichuang:6006 (Press CTRL+C to quit)打开http:...
2019-12-09 22:46:55
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原创 ubuntu16.04查看CUDA和cuDNN版本
/usr/include/cudnn.hcat /usr/local/cuda/version.txtcat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2```如果cudnn.h没有在那个目录下，用whereis cudnn.h找到该文件，然后再使用上面的命令whereis cudnn.hcudnn: /usr/inc...
2019-12-06 11:25:41
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原创 [代码解读]Superpoint代码解读
代码地址(非官方公开,他人复现)文件目录根据作者的介绍,安装好相关的库,生成数据文件目录和实验记录的目录以后,直接进入**/superpoint**路径看,这个路径下有model,datasets,config等文件目录,分别存放了相关的网络,数据加载与预处理,配置文件等.训练训练网络的程序接口是experiment.py文件．输入的时候需要包含模型名和数据集名（按照作者介绍的运行就行）...
2019-11-28 15:58:07
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原创 【视觉SLAM】视觉SLAM相关开源算法总结
稀疏的视觉SLAMMonoSLAM第一个实时、单目SLAM系统，基于EKF优化。PTAM单目，首次将tracking和mapping并行化，首次采用了BA优化，之后加入了重定位部分。ORB-SALM/2v1只支持单目，三个独立的线程进行tracking，mapping，loop closing，基于BA进行局部优化，基于图优化进行全局优化。v2支持单目，双目，RGB-D。VI ORB-...
2019-11-26 19:32:53
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原创 关于visdom无法启动,长时间Downloading的解决方案
有时候在服务器上安装好了visdom,在输入:python -m visdom.server启动visdom的时候,会长时间停留在下载脚本的状态,这个是因为网络不好,所以无法下载,有些博主给出注释掉visdom下的server文件的下载行的方式,会导致某些工具无法下载,需要自己手动下载,实际上可以直接将自己本地下载的visdom,传到服务器上的制定目录.一般pyhton的包无论本地还是服务...
2019-10-15 20:45:22
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原创 本地visdom远程查看服务器上的程序训练结果
服务器上没有浏览器,没法查看网络训练时候的结果,所以需要在本地visdom查看.具体操作如下:在本地开启服务器的时候:ssh -L 18097:127.0.0.1:8097 username@server_ip对于AImax这种,创建termianl的时候除了ip还需要输入端口号的:ssh -L 18097:127.0.0.1:8097 -p 端口号 username@server_ip...
2019-10-15 20:39:10
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原创 module ‘scipy.misc‘ has no attribute ‘imread‘
问题描述:代码里面用到了uint16数据,查看了好多读入图像的方式,最后确定用scipy.misc来读取图像,可以按照原始的数据进行加载,在自己电脑上训练,没有出什么问题,但是当把代码移植到服务器上的出现了题目中的错误.大多数的解决方式都是安装Pillow库,或者换读取imageio读取.前者尝试了不行,即便卸载重装也不行,后者根据我的任务不行.看到有人说是因为scipy的版本问题,在1....
2019-10-15 19:32:35
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原创 pytorch自定义二值化网络层
任务要求:import torchfrom torch.autograd import Functionfrom torch.autograd import Variableclass BinarizedF(Function): def forward(self, input): self.save_for_backward(input) a = ...
2019-09-16 20:06:13
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原创 ubuntu16.04+GTX1080Ti安装cuda9.0+cudnn7.1+tensorflow-gpu
1 安装显卡驱动我的附加驱动中有nvidia，所以直接到软件和更新中去设置即可，如下图：选中nvidia…384.130…这个驱动，然后点击apply changes，成功应用后重启电脑。重启之后，打开命令行输入nvidia-smi，可得到如下信息：说明驱动已经安装成功（比网上的简单多了，最主要的是官网现在已经没有384.130的驱动版本了）2 安装CUDA安装去官网（这里给出的...
2019-06-09 18:01:45
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原创 python升级pip遇到的问题
在用pip安装相关的包时，一直提示当前版本是8.1,最新版本是19.1,需要更新pip。按照以下命令更新一直报错：pip install --upgrade pip失败…换另一种方法：sudo -H python -m pip install --upgrade pip仍然失败…无奈找别的方法，直接去官网下载最新版本的pip...
2019-06-09 16:01:40
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原创 catkin_make时提示from catkin_pkg.cli.find_pkg import main No module named 'catkin_pkg'
问题如下所示：CMake Error at CMakeLists.txt:20 (message): Search for 'catkin' in workspace failed (catkin_find_pkg catkin /home/lichuang/KITTI_raw_pub_ws/src): Traceback (most recent call last): Fi...
2019-06-04 22:26:51
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