【SLAM十四讲总结】第三讲

运动的表示/位姿的表示
旋转矩阵—>旋转向量—>欧拉角—>四元数（李代数）
旋转矩阵用九个量描述三自由度的旋转，具有冗余性；欧拉角和旋转向量是紧凑的，但具有奇异性。所以最后重任落到了四元数的头上

1. 旋转矩阵，变换矩阵

1.1 前提知识

向量的内积（点乘）：

向量的外积（叉乘）：

外积只对三维向量存在定义，可以用外积表示旋转

1.2 旋转矩阵

特殊正交阵，正交阵且行列式为1（表示只改变方向，不改变大小）是旋转矩阵的充要条件

1.3 变换矩阵与齐次坐标

在三维向量末尾加1，就变成四维向量，成为齐次坐标，这样就更加方便多次变换情况下的计算。
同样，变换矩阵的引入也是为了方便多次变换时候的计算。

两次变换，如果用R和t，那么如下：