【SLAM十四讲总结】第二讲

1.三种相机

1.1单目相机

1. 照片，本质上是拍照时的场景（Scene），在相机的成像平面上留下的一个投影。 它以二维的形式反映了三维的世界。这个过程丢掉了场景的一个维度：也就是所谓的深度（或距离）。
2. 由于单目相机只是三维空间的二维投影，所以，如果我们真想恢复三维结构，必须移动相机的视角。
3. 同时估计场景中物体的远近和大小，不妨称之为结构。
4. 根据近大远小的原理，以及运动后，近处的物体移动的快，远处的物体移动缓慢，可以得到相对深度，但是无法得到绝对深度。
5. 如果把相机的运动和场景大小同时放大两倍，单目所看到的像是一样的。同样的，把这个大小乘以任意倍数，我们都将看到一样的景象（例如屏幕由13寸变成24寸）。这说明了单目 SLAM 估计的轨迹和地图，将与真实的轨迹、地图，相差一个因子，也就是所谓的尺度（Scale） 。由于单目 SLAM 无法仅凭图像确定这个真实尺度，所以又称为尺度不确定性。
6. 单目相机的尺度不确定有两个原因，第一个是无法知道物体的实际尺寸大小，第二是无法知道实际的深度，如果任意知道其中的一个，那么就可以获取场景的尺度。
   

1.2 双目相机

1. 如下图，双目相机利用视差（同一个点在两个相机上成像位置的像素差