ubuntu16.04上的安装Kinect Azure

今天相机到货，然后先在Windows上试了试功能，测了测深度估计的误差（emm感觉误差有时候能够稳定在10mm以内，有时候就有些大了，暂时没有搞懂，希望接下来做项目没啥太大问题吧）。接下来，就是在ubuntu上安装了，由于项目一直用的是16.04版本的，而官方支持的是18.04，不过没事，就是一些依赖的问题，接下来就开始吧！

1.下载官方的SDK包

可以直接使用git下载：

git clone -b v1.2.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

或者到上面的网址https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK中，下载zip压缩包，具体看哪种下载快用哪种就行。

2.libdepthengine.so.2.0下载

1. 下载文件

   下载网址如下：https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/
   在该网页中找到libk4a1.2/ ，打开后下载xxx.deb文件。

2. 解压，并在加压的文件夹中找到libdepthengine.so.2.0
   加压后会得到一个data.tar.gz的压缩包，继续解压，并在该文件夹的/usr/lib/x86_64-linux-gnu目录下找到libdepthengine.so.2.0文件

3. 将该文件复制到系统的/usr/lib/x86_64-linux-gnu目录下
   在第二步含有libdepthengine.so.2.0文件的文件夹下打开终端复制

   sudo cp ./libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
   

3.依赖安装

进入Azure-Kinect-Sensor-SDK文件，执行如下命令，安装依赖

sudo ./script/bootstrap-ubuntu.sh

如果遇到有些依赖安装不成功的情况，打开script/bootstrap-ubuntu.sh文件，尝试单个依赖进行安装，安装过程中，可能存在依赖关系出问题的情况，按照如下命令修复后继续安装完所有的依赖即可。

sudo apt-get install -f

4.升级cmake版本

该SDK要求的cmake版本在3.9以上，可以查看下自己的cmake版本（cmake --version），如果不满足则进行升级。

1. 下载cmake

   wget https://cmake.org/files/v3.14/cmake-3.14.0.tar.gz
   

   或者仍然是点击上面的网址，通过浏览器下载
2. 解压后进行编译安装
   进入解压后的文件夹

   ./bootstrap
   make -j8
   sudo make install
   

   最后，查看当前的版本

   cmake --version
   

5.编译安装Azure-Kinect-Sensor-SDK

5.1 进入该文件夹

mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja

ps:cmake … -GNinja是生成ninja的配置,ninja是一个小型的编译系统,并行编译,速度比较快

问题1 卡在正在克隆…

这个过程会存在从网上下载相关的源码到/extern/xxx/src文件中，如果网速不好，可能会存在一直编译不上即一直是正在克隆到