十七、事件组

1、事件组是什么

1.1、举例说明

(1)学校组织秋游,组长在等待:

  • 张三:我到了
  • 李四:我到了
  • 王五:我到了
  • 组长说:好,大家都到齐了,出发!

(2)秋游回来第二天就要提交一篇心得报告,组长在焦急等待:张三、李四、王五谁先写好就交谁的。

(3)在这个日常生活场景中:

  • 出发:要等待这3个人都到齐,他们是"与"的关系
  • 交报告:只需等待这3人中的任何一个,他们是"或"的关系

(5)在FreeRTOS中,可以使用事件组(event group)来解决这类问题。

1.2、事件组的概念

(1)事件组可以简单地认为就是一个整数:

  • 整数的每一位表示一个事件。
  • 每一位事件的含义由程序员决定,比如:Bit0表示用来串口是否就绪,Bit1表示按键是否被按下。
  • 这些位,值为1表示事件发生了,值为0表示事件没发生。
  • 一个或多个任务、ISR都可以去写这些位;一个或多个任务、ISR都可以去读这些位。
  • 可以等待某一位、某些位中的任意一个,也可以等待多位。

(2)事件组用一个整数来表示,其中的高8位留给内核使用,只能用其他的位来表示事件。那么这个整数是多少位的?

  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是1,那么这个整数就是16位的,低8位用来表示事件
  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是0,那么这个整数就是32位的,低24位用来表示事件
  • configUSE_16_BIT_TICKS是用来表示Tick Count的,怎么会影响事件组?这只是基于效率来考虑
    • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是1,就表示该处理器使用16位更高效,所以事件组也使用16位
    • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是0,就表示该处理器使用32位更高效,所以事件组也使用32位

1.3、事件组的操作

(1)事件组和队列、信号量等不太一样,主要集中在2个地方:

  • 唤醒谁?
    • 队列、信号量:事件发生时,只会唤醒一个任务。
    • 事件组:事件发生时,会唤醒所有符合条件的任务,简单地说它有“广播”的作用。
  • 是否清除事件?
    • 队列、信号量:是消耗型的资源,队列的数据被读走就没了;信号量被获取后就减少了。
    • 事件组:被唤醒的任务有两个选择,可以让事件保留不动,也可以清除事件。

(2)以上图为例,事件组的常规操作如下:

  • 先创建事件组
  • 任务C、D等待事件:
    • 等待什么事件?可以等待某一位、某些位中的任意一个,也可以等待多位。简单地说就
      是"或"、"与"的关系。
    • 得到事件时,要不要清除?可选择清除、不清除。
  • 任务A、B产生事件:
    • 设置事件组里的某一位、某些位。

2、事件组函数

2.1、创建

(1)使用事件组之前,要先创建,得到一个句柄;使用事件组时,要使用句柄来表明使用哪个事件组。

(2)有两种创建方法:动态分配内存、静态分配内存。函数原型如下:

/* 创建一个事件组,返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配事件组结构体
 * 返回值: 返回句柄,非NULL表示成功
*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

/* 创建一个事件组,返回它的句柄。
 * 此函数无需动态分配内存,所以需要先有一个StaticEventGroup_t结构体,并传入它的指针
 * 返回值: 返回句柄,非NULL表示成功
 */
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t *pxEventGroupBuffer );

2.2、删除

(1)对于动态创建的事件组,不再需要它们时,可以删除它们以回收内存。

(2)vEventGroupDelete可以用来删除事件组,函数原型如下:

/*
 * xEventGroup: 事件组句柄,你要删除哪个事件组
 */
void vEventGroupDelete( EventGroupHandle_t xEventGroup )

2.3、设置事件

(1)可以设置事件组的某个位、某些位,使用的函数有2个:

  • 在任务中使用 xEventGroupSetBits()
  • 在ISR中使用 xEventGroupSetBitsFromISR()

(2)有一个或多个任务在等待事件,如果这些事件符合这些任务的期望,那么任务还会被唤醒。函数原型如下:

/* 设置事件组中的位
 * xEventGroup: 哪个事件组
 * uxBitsToSet: 设置哪些位?
 * 如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
 * 可以用来设置多个位,比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
 * 返回值: 返回原来的事件值(没什么意义, 因为很可能已经被其他任务修改了)
 */
EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup, 
                                const EventBits_t uxBitsToSet );


/* 设置事件组中的位
 * xEventGroup: 哪个事件组
 * uxBitsToSet: 设置哪些位?
 * 如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
 * 可以用来设置多个位,比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
 * pxHigherPriorityTaskWoken: 有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE-有, pdFALSE-没有
 * 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败
 */
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                      const EventBits_t uxBitsToSet,
                                      BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

(3)值得注意的是,ISR中的函数,比如队列函数 xQueueSendToBackFromISR 、信号量函数
xSemaphoreGiveFromISR ,它们会唤醒某个任务,最多只会唤醒1个任务。但是设置事件组时,有可能导致多个任务被唤醒,这会带来很大的不确定性。所以 xEventGroupSetBitsFromISR 函数不是直接去设置事件组,而是给一个FreeRTOS后台任务(daemon task)发送队列数据,由这个任务来设置事件组。

(4)如果后台任务的优先级比当前被中断的任务优先级高, xEventGroupSetBitsFromISR 会设置
*pxHigherPriorityTaskWoken 为pdTRUE。

(5)如果daemon task成功地把队列数据发送给了后台任务,那么 xEventGroupSetBitsFromISR 的返回值就是pdPASS。(return pass:返回通过)

2.4、等待事件

(1)使用 xEventGroupWaitBits 来等待事件,可以等待某一位、某些位中的任意一个,也可以等待多位;等到期望的事件后,还可以清除某些位。

(2)函数原型如下:

EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                 const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                 const BaseType_t xClearOnExit,
                                 const BaseType_t xWaitForAllBits,
                                 TickType_t xTicksToWait );

(3)先引入一个概念:unblock condition。一个任务在等待事件发生时,它处于阻塞状态;当期望的事件发生时,这个状态就叫"unblock condition",非阻塞状态,或称为"非阻塞条件成立";当"非阻塞条件成立"后,该任务就可以变为就绪态。

(4)函数的参数列表说明如下:

参数说明
xEventGroup等待哪个事件组?
uxBitsToWaitFor等待哪些位?哪些位要被测试?
xClearOnExit函数退出时是否要清除事件?
pdTRUE: 清除uxBitsToWaitFor指定的位
pdFALSE: 不清除
xWaitForAllBits怎么测试?是"AND"还是"OR"?
pdTRUE: 等待的位,全部为1;
pdFALSE: 等待的位,某一个为1即可
xTicksToWait如果期待的事件未发生,阻塞多久。
可以设置为0:判断后即刻返回;
可设置为portMAX_DELAY:一定等到成功才返回;
可以设置为期望的Tick Count,一般用 pdMS_TO_TICKS() 把ms转换为Tick Count
返回值返回的是事件值,
如果期待的事件发生了,返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值;
如果是超时退出,返回的是超时时刻的事件值。

(5)举例如下:

事件组的值

uxBitsToWaitFor

(等待的位)

xWaitForAllBits

(与还是或)

说明
01000101pdTRUE任务期望bit0,bit2都为1,
当前值只有bit2满足,任务进入阻塞态;
当事件组中bit0,bit2都为1时退出阻塞态
01000110pdFALSE任务期望bit0,bit2某一个为1,
当前值满足,所以任务成功退出
01000110pdTRUE任务期望bit1,bit2都为1,
当前值不满足,任务进入阻塞态;
当事件组中bit1,bit2都为1时退出阻塞态

(6)可以使用 xEventGroupWaitBits() 等待期望的事件,它发生之后再使用 xEventGroupClearBits()
来清除。但是这两个函数之间,有可能被其他任务或中断抢占,它们可能会修改事件组。可以使用设置 xClearOnExit 为pdTRUE,使得对事件组的测试、清零都在 xEventGroupWaitBits() 函数内部完成,这是一个原子操作。

2.5、同步点

(1)有一个事情需要多个任务协同,比如:

  • 任务A:炒菜
  • 任务B:买酒
  • 任务C:摆台
  • A、B、C做好自己的事后,还要等别人做完;大家一起做完,才可开饭

(2)使用 xEventGroupSync() 函数可以同步多个任务:

  • 可以设置某位、某些位,表示自己做了什么事。
  • 可以等待某位、某些位,表示要等等其他任务。
  • 期望的时间发生后, xEventGroupSync() 才会成功返回。
  • xEventGroupSync 成功返回后,会清除事件。

(3)xEventGroupSync 函数原型如下:

EventBits_t xEventGroupSync( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                             const EventBits_t uxBitsToSet,
                             const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                             TickType_t xTicksToWait );

(4)函数的参数列表说明如下:

参数说明
xEventGroup哪个事件组?
uxBitsToSet要设置哪些事件?我完成了哪些事件?
比如0x05(二进制为0101)会导致事件组的bit0,bit2被设置为1
uxBitsToWaitFor等待哪个位、哪些位?
比如0x15(二级制10101),表示要等待bit0,bit2,bit4都为1
xTicksToWait如果期待的事件未发生,阻塞多久。
可以设置为0:判断后即刻返回;
可设置为portMAX_DELAY:一定等到成功才返回;
可以设置为期望的Tick Count,一般用 pdMS_TO_TICKS() 把ms转换为Tick Count
返回值返回的是事件值,
如果期待的事件发生了,返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值;
如果是超时退出,返回的是超时时刻的事件值。


 

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